前言：焊接機器人工藝包測試
一．測試前的準備
二．示教器基本功能的測試
三．工藝包配置設置的測試
四．輔助按鍵功能的測試：
五．變位機的測試
六．焊接機器人指令的測試
七．焊接機器人防撞功能的測試
八 .焊接機器人連續起弧和中斷再起弧功能的測試
九．焊接機器人工藝的測試
前言：焊接機器人工藝包測試
根據《焊接機器人平台搭建流程》和《焊接機器人工藝包操作流程》，我們已經完成了焊接機器人工作站軟件和硬件的安裝，現在可以對焊接機器人工藝包的相關功能進行測試。
一．測試前的準備
1.1．測試前首先打開工業焊接機器人電櫃電源開關，確認焊接機器人能正常啟動，然後打開焊機，確認焊機也能正常啟動，焊機無報錯，並且焊機與焊接機器人通信的ANYBUS模塊指示燈閃爍正常。
1.2.將焊絲裝入絲盤，並手動將焊絲送入送絲機，根據焊絲的規格選擇送絲輪的型號和導電嘴的型號。
在送絲輪上壓緊焊絲，通過焊機麵板的送絲功能將焊絲送入焊槍，並伸出導電嘴12-17mm。
1.3.將焊接機器人負極電源線連接到焊接機器人平台上，確保焊接機器人過程中電流回路。
1.4. 檢查焊接機器人本體，電櫃，示教器，焊機，變位機和清槍站是否完整，接頭是否有鬆動，外觀是否有擦碰。
1.5．設置焊接機器人麵板中的焊接機器人參數，設置慢送絲速度（F10）,軟啟動時間（F12），送絲速度過渡時間（F13），直流回燒電壓（F20），直流回燒時間（F21）和直流消球時間（F22），完成焊接機器人起弧收弧的一般設置。
1.6.逆時針旋轉氣瓶閥門，使氣瓶打開，通過焊機麵板檢氣功能檢驗保護氣體是否從焊槍噴嘴中流出，並且在檢氣程中通過減壓閥對氣體流量進行調節，使焊接機器人用氣體流量控製在15 L/min-18 L/min。二．示教器基本功能的測試
2.1.安裝焊接機器人工藝包之前的示教器主界麵。
2.2.打開示教器的HSpad app ，進入主菜單確認左下角網絡狀態連接為綠色，綠色表示初始化成功。
2.3．在狀態欄將焊接機器人打到手動模式，並手動按下使能，確認使能工作正常。清除錯誤和警告。
2.4.通過右上角的坐標係移動焊接機器人，確認焊接機器人電機運轉正常，並將焊接機器人坐標係切到已標定好的工具坐標係。
2.5.新鍵程序文件和子程序文件，對程序進行加載和卸載，加載一個程序並在程序運行過程中拍下急停，測試在緊急情況下。急停功能能正常工作。
三．工藝包配置設置的測試
3.1.進入主菜單選擇：工藝包-弧焊工藝包-焊接機器人參數設置與顯示，進入工藝配置界麵。
3.2．在焊接機器人配置中，可以分為三大類：焊接機器人設置，焊接機器人狀態，焊接機器人通道，其中在焊接機器人設置的基本參數欄中，我們選擇，其中四項中的任意一項，再選擇右下角的修改，就可以直接對這四項中的任意一項進行修改，然後設置為自己想要的焊接機器人參數，並在焊接機器人過程中測試設置的參數是否合理。
3.3．焊接機器人設置中的功能參數包括：氣體檢測，焊接機器人準備就緒，點動送絲，反抽送絲，尋為使能，焊機故障複位，清槍氣閥開關，我們通過這個功能界麵來測試示教器焊接機器人工藝包控製焊接機器人中一些常用功能。
3.4.工藝參數的測試，首先在改變工藝參數前選擇焊機工作模式：目前最常用的為直流一元化和分別模式。直流一元化是輸入指定電流焊機自動匹配相應的焊接機器人電壓，這個時候不能設置焊接機器人電壓，但是可以通過設置焊接機器人電壓修正值，對匹配的電壓進行微調。分別模式是分別設置焊接機器人電流和電壓，這個時候焊接機器人電壓修正值功能就不能使用。焊接機器人電流/送絲機速度中選擇焊接機器人電流。起弧參數和收弧參數的設置範圍為0-200%，焊機自動通過當前焊接機器人正常參數，並按設定的百分比匹配焊接機器人起弧和收弧的電流 電壓，並且通過焊機麵板可以設置焊接機器人起弧收弧電壓的修正值。焊接機器人電流和送絲機速度的修改也是單一的，不能同時修改。通過上述操作對焊機進行修改後，檢查焊機顯示麵板的焊機參數有沒有跟示教器上我們設置的參數一致，如果一致說明焊接機器人通信正常，如果不一致檢查焊機設置是否正確。
3.5.焊接機器人狀態分為工藝參數和功能參數，並且工藝參數和功能參數都是隻能查看不能修改。
3.6.焊接機器人通道是用於存儲焊接機器人工藝參數，便與在程序執行過程中直接調用，這些值都是可以單獨進行設置的，其中包括以下參數：
在焊接機器人通道中存入幾組焊接機器人參數，新建一個程序，通過通道指令調用焊接機器人通道，檢查焊機麵板會不會在程序的執行過程中改變焊接機器人參數，並觀察焊接機器人過程中熱輸入的變化，這樣在焊接機器人過程中，隨意調用自己想要的焊接機器人參數，就達到自己想要的焊接機器人工藝。
四．輔助按鍵功能的測試：
4.1.輔助按鍵有五組界麵，是焊接機器人配置中一些功能的快捷方式，需要對每個按鍵功能進行檢查測試。如圖第一組為點動送絲，分別測試高中低 三種速度，當送絲處於激活狀態時圖標變紅，檢查焊絲送出焊槍槍嘴的速度。第二組為反抽絲，也有三種速度，分別開啟反抽功能，檢查焊絲抽回的速度變化。第三組為焊接機器人配置快捷方式,包括焊接機器人設置，焊接機器人狀態和焊接機器人參數，分別按下快捷鍵檢查示教器是否切換到對應的焊接機器人配置界麵。第四組快捷方式是檢氣和中斷再起弧，按下送氣的快捷鍵，檢查噴嘴處有沒有氣體噴出，再按一下關閉氣體。中斷再起弧是焊接機器人過程中，由於不確定故障，導致在焊接機器人過程中焊接機器人中斷，通過這個按鍵可以在斷弧位置重新起弧焊接機器人。第五組快捷鍵是變位機開關，通過這個快捷鍵測試打開和關閉變位機。
五．變位機的測試
5.1.在有變位機的情況向，我們需要測試變位機，選擇外部軸切換到變位機坐標係狀態，變位機的點位運動控製方式是軸坐標，通過單獨運動每個軸，檢查變位機移動是否正常。
5.2.變位機標定測試
a．輸入要標定的變位機基坐標編號，設定偏差率點擊生效。b. 變位機的標定總共30個點，前20個點為水平方向，沒有姿態要求。後10個點為傾斜軸，也沒有姿態要求。c．最後變位機基座標姿態標定：總共5個點 前三個點水平，後兩個點為傾斜軸d. 點擊標定和保存。如果某個點在標定過程中誤差偏大，可用通過輸入點位編號，運動到點，對單個點位進行重新標定。跟隨測試是通過變位機和焊槍標定的位置進行計算，使焊槍跟隨變位機移動。
六．焊接機器人指令的測試
6.1.在測試焊接機器人指令之前需要在示教器上新建一個.PRG或者.lib文件，打開新建的文件，選擇觸摸屏下方的指令，在指令中選擇焊接機器人指令如圖所示：
焊接機器人指令總共有十三個，其中最常用的有四個：ARC_ON:起弧指令；ARC_OFF：收弧指令；ARC_SWITCH：焊接機器人指令；ARCCHANNEL：通道指令；
焊接機器人用程序示例如下：
program
with robot
Attach robot
CALL ARCCHANNEL(1) 調用通道1
…
delay robot 1 起弧
CALL ARC_ON
CALL ARC_SWITCH
… 焊接機器人
delay robot 1 收弧
CALL ARC_OFF
…
Detach
end with
end progra
6.2．不常用指令 其中：ARC_START：中斷再起弧指令，輔助快捷鍵中的中斷再起弧就是調用這個子程序，如果我們需要在外部模式下調用該指令，就需要新建USR_PLC.lib文件，並在文件的焊接機器人指令中調用該程序。
PUBLIC SUB USR_PLC
IF D_IN[12]=ON THEN 外部接線I/O 12
CALL ARC_START 調用中斷起弧指令
END IF
END SUB
其餘指令的應用基本和中斷再起弧指令類似，具體每條指令的作用參考《焊接機器人工藝包說明書》。
