一．焊接機器人工藝包的安裝卸載
二．輔助按鍵配置
三．焊接配置
四．焊接指令
五．焊接機器人和變位機標定
一．焊接機器人工藝包的安裝和卸載
1.1．把焊接機器人工藝包放在U盤的根目錄下，插入U盤到示教器上
1.2．打開Hspad，在主界麵選擇：配置-機器人配置-工藝包，對焊接機器人工藝包進行安裝和卸載，重啟APP完成安裝和卸載。
1.3.焊接機器人工藝包安裝完成後通過主菜單選擇：工藝包-焊接機器人工藝包-焊接係統配置，根據需要配置適合的當前焊接設備，然後重啟APP完成硬件配置。
二．輔助按鍵配置
2.1在主界麵選擇配置-機器人配置-輔助按鍵配置，並在輔助按鍵處選擇焊接設置，並打開使能開關
圖2.1.1 輔助按鍵設置
2.2焊接機器人的輔助按鍵說明
模式1．通過按鍵進入：焊接參數，狀態和通道界麵
模式2．焊絲的正向點動送絲，分別有高中低三個速度。
模式3．焊絲的反向送絲，分別有高中低三個速度。
模式4．其他功能，氣體檢查和焊接中斷再起弧。
模式5．變位機開關，啟動和關閉變位機。
三．焊接機器人配置
3.1.進入焊接配置有兩種方法 可以通過輔助按鍵快速進入也可以在主頁麵通過選擇：工藝包-弧焊工藝包-焊接參數設置與顯示 進入焊接設置頁
3.2.焊接機器人配置有三個大類，其中第一類焊接設置裏麵又分為三個界麵
基本參數：引弧後等待時間，終端焊口時間，提前送氣時間，滯後送氣時間
功能參數：氣體檢測，機器人準備就緒，點動送絲，反抽送絲，尋位使能，焊機故障複位，清槍氣閥開關
工藝參數：起弧參數，焊接一元化電壓修正值，焊接電壓，焊接電流，焊接送絲機速度，收弧參數
3.3第二類焊接狀態：功能參數，工藝參數（如圖所示不能手動修改）
3.4．第三類焊接通道：把焊接設置的參數保存在控製器中，根據焊接程序需要實時在程序中對焊接機器人參數進行更改調用，焊接機器人通道的設置參數包括：通道號，焊機工作模式，母材材質，板厚，焊材類型，焊絲直徑，起弧參數，焊接電壓，焊接電流/送絲機速度，收弧參數，機器人倍率，機器人進給速度，引弧後等待時間，終端焊口時間。
四．焊接指令
4.1.在打開的程序文件中選擇觸摸屏下邊的： 指令-焊接指令，就可以在程序中調用我們的焊接指令了。焊接機器人指令目前有十三個可供使用者使用。
4.2.焊接指令詳解：
A、SET_ARCMODE
描述：設置焊機工作模式
指令類型：子程序
參數類型：int
參數數量：1
參數範圍：0~7
B、SETCURWIRE
描述：選擇焊接電流/送絲機模式
指令類型：子程序
參數類型：int
參數數量：1
參數範圍：0，電流模式；1，送絲速度模式
C、SET_ONPER
描述：設置起弧比例
指令類型：子程序
參數類型：double
參數數量：1
參數範圍：0~200
D、SET_OFFPER
描述：設置收弧比例
指令類型：子程序
參數類型：double
參數數量：1
參數範圍：0~200
E、SET_PERVOL
描述：設置一元化電壓修正值
指令類型：子程序
參數類型：double
參數數量：1
參數範圍：-30~30
F、SET_ARCVOL
描述：設置焊接電壓
指令類型：子程序
參數類型：double
參數數量：1
參數範圍：12~45
G、SET_ARCCUR
描述：設置焊接電流
指令類型：子程序
參數類型：double
參數數量：1
參數範圍：30~400
H、SET_WIRE_S
描述：設置送絲機速度
指令類型：子程序
參數類型：int
參數數量：1
參數範圍：150~2800
I、ARC_ON
描述：起弧指令
指令類型：子程序
參數類型：無
參數數量：0
參數範圍：無
J、ARC_SWITCH
描述：焊接指令
指令類型：子程序
參數類型：無
參數數量：0
參數範圍：無
K、ARC_OFF
描述：收弧指令
指令類型：子程序
參數類型：無
參數數量：0
參數範圍：無
L、ARCCHANNEL
描述：設置通道
指令類型：子程序
參數類型：int
參數數量：1
參數範圍：1~80
M、ARC_START
描述：焊接中斷再起弧指令
指令類型：子程序
參數類型：無
參數數量：0
參數範圍：0
