工業機械手臂高級插補編程樣例

發布時間：2019-01-16 瀏覽次數: 3997 標簽：分享：

program

with ROBOT Attach

......

Move ROBOT P1 ' 加工準備位置

Moves ROBOT P2 ' 加工起始點

WaitForMotion‘ 等待當前工業機器人的運動完成

Vtran = 100

Vrot = 30

call setAiProperties

Moves ROBOT P3 Moves ROBOT P4 Moves ROBOT P5 Moves ROBOT P6 Moves ROBOT P7 Moves ROBOT P8 Moves ROBOT P9

......

if BlendingMethod = 3 then DoPass ' 工業機械手臂插補啟動指令Sleep 100

end if ' 等待整個插補過程結束後，即運動完成後，恢複圓滑過渡屬性

while ROBOT.IsMoving Sleep 10 end while call restoredAiPorperties

Moves ROBOT P10 ' 退出加工表麵 Move ROBOT P11 ' 回到安全位置，結束加工 Detach end with end Program

sub setAiProperties

BlendingMethod = 3 ' 圓滑過渡方法，3 表示使用高級插補功能PrfType = 2 ' 圓滑類型，高級插補功能必須賦值 2 PassMethod= 3' 插補類型，3 表示小線段插補PassBufferSize = 5000 ' 插補緩衝區，大於或等於 PassBufferMax PassBufferMax = 5000 ' 最大使用緩衝區，

PassBufferMin = 3000 ' 最小緩衝區，大於或等於插補點位數

PassTranMinGap = 0.1 ' mm，最小點位間距，小於該值的點位被舍棄

end sub sub restoredAiProperties BlendingMethod = 2 PrfType = -‐1 end sub

華數機器人：http://www.yvufm.com

本文來源：http://www.yvufm.com/news-view-197.html

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