工業機械手臂高級插補功參數與速度參數

發布時間：2018-09-25 瀏覽次數: 4080 標簽：分享：

AI（高級插補功能）：工業機械手臂高級插補功能參數：高級插補功能是小線段擬合的插補功能，在打磨領域應用較為廣泛。其參數等如下：

BlendingMethod = 3

PrfType = 2

PassMethod = 3

PassBufferSize = 5000

PassBufferMax = 5000

PassBufferMin = 3000

PassTranMinGap = 0.1

DoPass：其中，123 為固定參數，高級插補功能指定使用這些值才能開啟。4 定義了運動緩衝區的大小；5 定義了實際最大緩衝區大小；6 定義了實際緩衝區使用量；

456 定義規則為 4>=5>6，6 的值必須大於或等於高級插補的實際點數。7 定義了係統可以識別的最小間距，即兩點之間的間距小餘該值時，舍棄掉該點位不執行。第 8 個 DoPass 指令與前麵 7 個不同，它並不是一個參數屬性。DoPass 指令的作用是開始執行係統放到緩衝區中的運動指令，即如果在工業機械手臂高級插補程序中沒有使用 DoPass 指令，工業機器人不會執行任何動作。

工業機械手臂高級插補速度參數：高級插補功能目前隻能使用 Moves 指令實現，其主要的速度參數為以下兩個：Vtran

直線插補速度，單位 mm/sec。目前大多數現場 100 的速度已經基本滿足需求，建議設置為 100，如果工業機器人運行穩定且無任何提示或者報警信息，再提高 Vtran 的值，直到找到合適的且小於最大直線速度的值。

Vrot“”姿態旋轉速度，單位°/sec。在進行類似倒角或邊沿加工時，可能會涉及到工業機器人姿態的變化，此時該屬性的值不能設置得過低，需要結合 Vtran 的值一起進行綜合考慮。當全局都是高級插補小線段點位時，Vtran 設置在 100，Vrot 大概在 25 到 30 左右設置即可；如果是高級插補與普通指令混合的情況下，例如典型的矩形帶四個圓倒角加工路線，可能在長直線段需要使用普通指令進行往返加工，倒角段使用高級插補擬合，這時需要把 Vrot 設置得更大些，因為在長直線與倒角的銜接點，工業機械手臂的速度會降到 0，在執行倒角過程中，工業機器人需要將速度從 0 加起來。此時建議先將 Vrot 設置到 100 運行一遍程序，如果工業機械手臂運行穩定且無任何提示或者報警信息，再提高 Vrot 的值，直到找到合適的且小於最大旋轉速度的值。

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本文來源：http://www.yvufm.com/news-view-196.html

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