工業機器人圓滑過渡總結

發布時間：2018-09-28 瀏覽次數: 7104 標簽：分享：

1、在某一運動程序中，可以通過切換工業機器人BlendingMethod 的值使用不同的圓滑過渡方式。但是需要注意的是，僅當運動完全停止的情況下（ISMOVING=0），該值才能被修改，具體編程方式如下：

…… BLENDINGMETHOD=1

MOVES ROBOT P1 CP=10 MOVES ROBOT P2 CP=17 WHILE ROBOT.ISMOVING

SLEEP 10 END WHILE

BLENDINGMETHOD=2

MOVES ROBOT P3 BLENDINGFACTOR=90 MOVES ROBOT P4 BLENDINGFACTOR=93

……

2、CP 與 BLENDINGFACTOR 的值在運動指令後進行設置，如上例所示。

3、BLENDINGMETHOD 設置為 1 時，BLENDINGFACTOR 的設置不會對工業機器人運動產生任何影響；同理，工業機器人BLENDINGMETHOD 設置為 2 時，CP 的設置不會對運動產生任何影響。

4、CP 設置為 0，工業機器人BLENDINGFACTOR 設置為 100 時，表示不進行任何圓滑過渡處理。

5、在使用工業機械手臂SP 模式時，需要注意的是在多段線段連續使用圓滑過渡時，如果有長線段接著短線段的情況，長線段運動指令中的 BlendingFactor 值盡量設置得大一點，以防止圓滑過渡起始點到終點的距離大於下一段的運動距離。例如前麵的圖片中，如果 AB 線段的長度遠大於 BC，那麽圓滑過渡起始點 D 到 B 的距離如果設置得大於 BC 的長度，有可能造成運動的疊加導致報警。

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本文來源：http://www.yvufm.com/news-view-195.html

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