工業機械手臂圓滑過渡中的信號處理

發布時間：2020-04-20 瀏覽次數: 4244 標簽：分享：

在實際應用中，我們常會用到圓滑過渡指令來處理工業機器人的運動軌跡，此時邏輯信號指令的指令略不同於普通工業機械手臂指令：

Program with ROBOT Attach ROBOT BlendingMethod=1 Moves ROBOT P1 Cp=10

Moves ROBOT P2 Cp=10 D_OUT[1] = ON Moves ROBOT P3 Cp=10

D_OUT[1] = OFF Detach end with end program

如上例所示，工業機械手臂第一個圓滑過渡點在 P1 點，圓滑過渡的起始點為 Move ROBOT。P1 運動軌跡上距離 P1 點 10 毫米的地方。實際上，係統將下一條運動指令定義為從該處圓滑過渡起始點開始。因此，當工業機器人往 P1 點運動，然後到達距離 P1 點 10 毫米的地方開始，Moves ROBOT P2 就開始執行了，根據 8.1.1 中描述的那樣，此時 D_OUT[1]輸出 ON。例程中使用的圓滑過渡方式為 CP 模式，SP 模式的信號觸發類似於 CP 模式，具體參考第六章圓滑過渡中描述的圓滑過渡起始點定義

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