工業機器人作為一個智能製造單元，其智能性在於可編程。因此了解和掌握機器人的編程知識，對項目的順利實施和發揮工業機器人的性能具有重要而實在的意義。華數工業機器人編程風格類似於歐係工業機器人的風格，靈活開放，能為客戶ᨀ供多種解決方案。
1. 文件與程序結構
1.1 程序結構
在示教器上新建一個程序時，係統會自動生產一個程序模版，用戶可以在原模版的基礎上進行工業機器人的示教編程操作。程序模版如下圖：
程序模版中各部分的含義如下：
PROGRAM 和 END PROGRAM ，WITH ROBOT 和 END WITH， ATTACH 和 DETACH，分別是三對配合使用的程序指令。PROGRAM 和 END PROGRAM：指明了程序段的開始和結束，係統需要依據這對關鍵詞來識別這是一個用戶程序，而不是子程序等。WITH ROBOT 和 END WITH 指明係統控製的默認組是 robot 組，因為存在外部軸，而所有外部軸是一個組，工業機器人的 6 個軸也是一個組，所以有兩個組，with robot 就是說默認的操作是對 robot 組，在程序中如果不指明是那個組，則運動工業機器人組。ATTACH 和 DETACH。用於綁定組和解除組，用戶程序隻有綁定了一個控製組/軸（單個軸、工業機器人組或者外部軸組）才能運行。
1.2 常用數據類型
在實際編程中，常常用到整形、浮點型、字符串型和坐標類型這幾種數據類型，其數據類型的最大值和範圍᧿述如下表
1.2.1 變量定義及變量指令
全局變量/程序變量/局部變量，如何在程序中定義你需要的變量。在使用變量前，都需要對變量進行定義。華數工業機器人的對變量的定義有如下
三種方式。
1、 dim … as …
2、 dim shared … as …
3、 common share … as …
第一種定義方式是定義局部變量，采用該種方式定義的變量，作用域隻在該工業機器人子程序或者主程序內；其定義一個 long 型的數組類型的案例如下：
Program
Dim I as long
……
End program
第二種定義方式是定義程序變量，采用該種方式定義的變量，作用域隻在該主程序內（如果該程序後麵包含有工業機器人子程序，即在 end program 後麵編寫有sub…end sub 或者 function …end function，則其作用域也包含後麵的工業機器人子程序）；其定義一個 long 型的數組類型的案例如下：
Dim shared I as long ‘注意是在 program 前定義。
Program
……
End program
