工業機器人怎樣運動到點功能？

發布時間：2018-09-26 瀏覽次數: 4167 標簽：機械手分享：

選中具有點位信息的代碼行，行末會出現“MOVES 到點”的按鈕，

點擊“MOVES 到點”，則工業機器人將從當前位置，以 MOVES 的方式運動到 P1的位置，也可點擊頁麵下方的“move 到點”功能，工業機械手臂將從當前位置，以move 的方式運動到 P1 點。

在工程調試時，如果需要運動到調試點，且坐標點的值可以根據需要改變，可以使用寄存器進行調試操作，按下“菜單”鍵，選擇“顯示”-“變量列表”選擇需要存放坐標數據的一欄，比如 JR、LR，（外部軸可以選擇 ER），選擇其中保存有數據的變量，點擊右方“修改”

在彈出對話框的頂部，可以看到“move 到點”、“moves 到點”的選項，上使能，然後點擊相關的選項按鈕即可。手動單步調試程序默認情況下，程序以連續的方式執行，不便於我們排查錯誤。為修改程序運行方式，點擊上方小人圖標：由“連續”改為“單步”即可。加載程序後，每按一次運行按鍵，程序將執行一行代碼。遇到調用工業機械手臂子程序時，也不會一次執行完畢，而是進入工業機械臂子程序內部單步執行。

檢查和排除程序錯誤信息

工業機器人程序的編寫和運行難以避免地會遇到錯誤，相關錯誤信息都將在工業機械手臂示教器軟件上方信息欄中顯示出來，根據相關的錯誤信息，我們可以排查錯誤。對於程序的語法問題，在加載時將會進行語法檢查，發現錯誤後係統將在上方信息欄報警，並在短暫停留後自動退出加載，整個過程中程序無法被啟動。如上圖，加載時，係統ᨀ示 15 行存在語法錯誤，11 行的 WHILE 結構不夠完整，沒有 END WHILE 與之對應，後一個錯誤實際上是由於 15 行的錯誤導致的。可以看出，報警信息數量與實際存在的錯誤個數並不是一一對應的，一個錯誤往往可以導致多個報警信息的出現。更為普遍的錯誤情況是，工業機器人程序可以通過語法檢查，但是在運行過程中會出現錯誤，譬如位置無法到達、加速度超限等，這通常是由於位置信息、運動參數等設置有誤導致的。係統在遇到運行錯誤時，將會停止在出現錯誤的一行，報警信息也會指出導致運動停止的原因所在。

同時出現多個錯誤時，可以點擊信息欄，下拉欄將顯示出現的所有錯誤信息

在點擊信息欄右方的“報警確認”後，相關錯誤信息將被清空，為回看錯誤信息，可以按下“菜單”鍵，點擊“診斷”-“運行日誌”-“顯示”，如圖 66：

在運行日誌內，包括ᨀ示、警告、錯誤都會被顯示，你可以通過添加過濾器來隻查看某一工業機器人類別的信息。

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本文來源：http://www.yvufm.com/news-view-179.html

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