工業機械手臂程序示教圖文教程

發布時間：2018-09-27 瀏覽次數: 15403 標簽：機械手臂分享：

在示教器軟件左下方點擊“新建”，默認選擇新建類型為“程序”，輸入程序名，點擊確定即可。注意：程序名須為字母、數字、下劃線的形式，不能包含中文。

工業機械手臂子程序通常在同一個程序下即可以編寫保存，在工業機械手臂子程序較多，且需要跨文件共享的時候，可以新建“工業機械臂子程序”，這樣將生成 LIB 庫文件，其屬性為全局屬性，可以為任意一個主程序調用（即是通常所稱的工業機械手臂子程序。工業機械手臂子程序命名也隻能采用字母、數字、下劃線的形式。且工業機械臂子程序名不能含有字母 J（有的係統版本存在含有字母 J 的工業機械手臂子程序加載不了的問題）。

2如何插入工業機械手臂指令

打開一個新建的程序。

選擇需要在其後添加代碼的一行。譬如，需要在第 13 行添加代碼，則點擊第 12 行，隨後點擊下方工具欄的“指令”，將彈出菜單以供選擇。在這裏，我們選擇“運動指令”中的“MOVE”：

隨後將彈出相關對話框，用於添加相關數據數據添加完成後，點擊右下角“確定”，即可完成指令的添加。點擊左下角的“取消”，則會放棄添加的操作

3如何更改工業機械手臂指令

選擇需要對其更改的一行代碼，點擊下方工具欄的“更改”，即可開始對該行代碼修改。以第 10 行的 WHILE TRUE 為例，選擇該行，點擊“更改”，

如圖可以手動輸入代碼進行修改，也可以點擊“選項”進行操作。

在這裏，點擊“選項”可以手動輸入代碼進行修改，也可以點擊“選項”進行操作。在這裏，點擊“選項”保存當前位置到運動指令以前文所述 MOVE 指令為例，選中該行，點擊“更改”，彈出的界麵與添加MOVE 指令時基本一致：

可以看到有“記錄關節”、“記錄笛卡爾”選項，記錄關節選項則記錄工業機器人當前點的各個關節坐標，並保存在 P1 中，記錄笛卡爾則記錄工業機器人當前 TCP 點在當前笛卡爾坐標係下的坐標值並保存在 P1 點中。P1（以及 P2、P3 等）是用於保存位置的變量名，為防止誤更改，係統將這些變量存放在文件名和程序名相同，但後綴為.dat 的文件中，用戶在示教器權限為 normal 級別時不可見。在備份程序時，工業機械臂示教器將同時自動備份.dat 文件。點擊“記錄關節”，數據將在右側顯示：

華數機器人：http://www.yvufm.com

本文來源：http://www.yvufm.com/news-view-178.html

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