工業機器人子程序怎樣設置？

發布時間：2018-10-22 瀏覽次數: 5234 標簽：機器人分享：

工業機器人根據是否有返回值之分，示教程序的子程序又分為 Sub 和 Function。其中，Sub 沒有返回值，Function 有返回值。子程序可以調用其它子程序，也支持遞歸（即調用自身）。

工業機器人子程序可以接收參數。默認情況下，參數是按引用傳遞的，如果需要按值傳遞則在參數名前添加 ByVal 關鍵字。需要指出，數組隻會按引用傳遞，為數組參數添加 ByVal 無法通過語法檢查。按引用傳遞：傳遞的是內存地址，修改後會改變內存地址對應儲存的值按值傳遞：傳遞的是值，傳遞過去的相當於參數的一個副本，兩者彼此獨立

11.2.1 Sub

使用 Sub…End Sub 來指明一個 Sub 的範圍。由於工業機器人子程序可以有多個，所以每一個工業機器人子程序都需要給出一個不重複的名字，即程序名唯一。通過 Call<subName>{Parameters}的方式可以調用 Sub。其中，<subName>為Sub 的名字，{Parameters}為 Sub 的參數（如果 Sub 的聲明裏指出需要參數）。下文意義類似。Sub 的作用範圍默認是該示教程序中，如果需要在之外的地方調用，比如另一個示教程序，可以在工業機器人子程序頭前添加 Public 關鍵字，用 Public 聲明的子程序，所有的主程序都可以調用。

示例：

11.2.2 Function

使用 Function…End Function 來指明一個 Function 的範圍。與 Sub 不同，調用 Function 不需要 Call 指令，隻需<functionName>{Parameters} 即可。由於Function 需要返回一個值，因此要在 Function 的聲明中告知返回值的類型。同樣地，Function 作用範圍默認是該示教程序，如果要在其它地方調用，需要在工業機器人子程序頭前添加 Public 關鍵字。