使用外部模式時都需要先配置工業機械手臂相關的 IO 信息，然後在 EXT_PRG 變量中添加
需要加載運行的程序，否則無法實現通過 IO 信號控製工業機器人加載程序運行。使用流程如下：（1）、配置相關的外部運行信號。在配置->工業機器人配置->外部運行配置中配置相關信號點，如下圖，分別選中對應的標誌位和 IO 索引號，點擊“添加”按鈕即可，工業機械手配置完成後點擊“保存”按鈕，保存相關的配置信息。（2）、在顯示->變量列表中找到 EXT_PRG 變量列表，然後選中 EXT_PRG[1]，點擊“修改”，填入需要加載的程序的名稱。點擊確定，保存。
注意事項：
1、外部模式下，隻能加載運行一個工業機械手臂程序，即加載運行 EXT_PRG[1]中的程序。
2、外部模式下，如果需要修改工業機械臂程序內容，在修改完成程序後，需先在手動/自動模式下，加載運行一次修改後的程序。如果不加載一次修改後的程序，會出現外部運行加載的程序仍然是修改前的程序的狀況，這是由於華數工業機器人示教器和控製器之間的文件傳輸機製決定的，由於目前兩者暫不能實現自動同步，因此需人為地加載下發示教器的程序到控製器。
3、使用外部模式時，為保證工業機械手係統的正常運行，建議工業機器人與總控的信號處
理都使用交互信號的機製，即總控發給工業機器人一個信號後，需收到工業機器人反饋的
信號再進行下一步的操作。4、在工程的調試階段或者遇到信號交互故障時，建議使用虛擬信號功能進行調試和故障排查。
11 主程序和子程序
每一個示教程序都可以分為 3 個部分：常量及變量聲明部分、主程序、子程序。其中，工業機械手臂主程序是必需且唯一的，當用戶開始運行示教程序時，係統會自動進入主程序開始執行。當用戶在工業機械手臂示教器中新建一個“程序”時，示教器軟件會自動為它生成一個主程序模版。子程序是可選擇性調用的，由用戶編寫，一個主程序中可以調用多個子程序。
11.1 工業機械手臂主程序
通常用 Program…End Program 關鍵字來指明工業機械臂主程序的範圍，這也是自動生成的主程序所使用的關鍵字。當程序加載後，需要按下啟動鍵，程序才會開始執行。如果希望程序被加載後就自動開始執行，那麽使用 Program Continue 替代 Program 作為主程序頭。
當程序執行到 end Program 時，工業機械臂程序會停止執行，但它仍然在內存中。如果
希望它執行完畢後自動卸載，即將工業機械手臂程序從內存中卸載，須使用 Terminate 替代 End Program 作為主程序尾。所有全局變量（使用 Common Shared 聲明，整個係統都可以對其進行讀寫），都必須在主程序頭之前進行聲明。所有程序變量（使用 Dim Shared 聲明，整個工業機械臂示教程序都可以對其進行讀寫），都必須在主程序頭之前進行聲明。局部變量（使用 Dim 聲明，隻能在聲明該變量的程序體中可以對其進行讀寫），必須緊跟在程序頭後進行聲明，即在 program/sub 後進行聲明。主程序內編寫的工業機械手臂子程序都必須在程序尾後進行聲明，不能穿插在主程序中。
