10.2.1 係統定義信號介紹及外部運行信號配置
華數機器人係統定義了 8 個輸入信號點和 25 個輸出信號。工業機械手各個 IO 信號點及含義如下：
係統輸入信號表輸入信號信號名稱 說明 生效方式iPRG_START 啟動程序信號。工業機械手啟動已加載的用戶程序運行。 下降沿有效iPRG_PAUSE 暫停程序信號。暫停用戶程序運行。 下降沿有效iPRG_RESUME 恢複程序信號。恢複被暫停的用戶程序運行。 下降沿有效iPRG_KILL 停止程序信號。停止用戶程序運行並卸載程序。 下降沿有效iPRG_LOAD 加載程序信號。加載指定的用戶程序。該用戶程序在“變 下降沿有效
工業機械手臂操作篇
量列表”中的“EXT_PRG”中指定iPRG_UNLOAD 卸載程序信號。該信號為係統備用，目前無作用。 無iENABLE 係統使能信號。上升沿上使能複位斷使能iCLEAR_DRV_FAULTS 清除驅動報警信號。 下降沿有效係統輸出信號表輸出信號信號名稱 說明 備注oROBOT_READY工業機器人備妥信號。當同時滿足係統初始化完畢，用戶程序處於已加載狀態，且已使能時該信號輸出。工業機械手程序運行中不會輸出該信號oDRV_FAULTS 驅動器報警信號。係統備用，目前無作用。oENABLE_STATE 係統使能狀態信號。oPRG_UNLOAD 用戶程序未加載狀態。在同一時刻下，這些信號有且隻有一個信號輸出。例如，用戶程序處於運行狀態時，已加載信號不會輸出；程序處於報警狀態時，運行信號不會輸出。
oPRG_READY 用戶程序已加載狀態。oPRG_RUNNING 用戶程序運行狀態。oPRG_ERR用戶程序報警狀態。在程序運行過程中，出現係統報警或驅動報警該信號輸出。
oPRG_PAUSE 用戶程序暫停狀態。oPRG_TERMINATED用戶程序終止狀態。通常情況下不會出現該信號，若出現需要重啟工業機器人。oPRG_INCORRECT用戶程序異常狀態。通常情況下不會出現該信號，若出現需要重啟工業機械臂。oPRG_KILLED 用戶程序停止狀態。oPRG_OTHERS用戶程序其他狀態。通常情況下不會出現該信號，若
出現需要重啟工業機械手。oIN_REF[1] 工業機器人 TCP 處於第 1 參考點。 工業機器人運動·到參考點時，須停止在參考點才有信號輸出；若機oIN_REF[2] 工業機械手 TCP 處於第 2 參考點。
oIN_REF[3] 工業機器人 TCP 處於第 3 參考點。oIN_REF[4] 工業機械手 TCP 處於第 4 參考點。
操作篇第 43 頁
oIN_REF[5] 工業機器人 TCP 處於第 5 參考點。 工業機械臂以高速通過參考點，則不會輸出信號。oIN_REF[6] 工業機械手 TCP 處於第 6 參考點。oIN_REF[7]工業機械臂 TCP 處於第 7 參考點。oIN_REF[8] 工業機器人 TCP 處於第 8 參考點。oIS_MOVING 工業機械臂是否正在運動中。oMANUAL_MODE 係統處於手動模式。oAUTO_MODE 係統處於自動模式。oEXT_MODE 係統處於外部模式。oSYS_ERR 係統報警信號程序狀態出錯或者係統有報警時輸出信號
