怎樣讓工業機械手臂自動運行?

發布時間：2018-09-23 瀏覽次數: 4665 標簽：工業機械手分享：

1 如何加載並運行程序、卸載

在示教編輯完成一個程序且經過手動運行檢驗程序正確無誤後，即可使用自

動模式運行程序。自動模式下，工業機器人的運行速度比手動模式下的速度快，因此

建議先在低倍率速度下運行程序，然後再逐步ᨀ高工業機器人的運行倍率。

自動模式下加載程序過程如下：主菜單欄->選擇需要加載的程序。點擊界麵

下方的“加載”按鈕，待程序加載完成，示教器的程序狀態欄中顯示為“準備”

狀態後，按下示教器操作麵板上的 “啟動”按鍵，即可運行程序。

卸載程序操作：程序在運行時，如果需要卸載程序人然後更改程序的點位，

先使用“暫停”按鈕停止機械手的運行，然後按“卸載”按鍵，即可卸載工業機器人

程序。

2 運行中報警停機後如何處理

工業機器人在自動運行過程中，如果遇到突發情況導致工業機器人報警停機，需先了

解突發情況是撞機等因素還是其他因素。通過查看示教器報警信息、驅動數碼管

顯示狀態、電櫃 IO 狀態等，確定工業機器人停機是由於硬件故障停機還是程序運行

報警停機，如果是程序運行報警停機，可以先卸載程序，然後拍照記錄報警信息，

排查故障原因（詳細的方法見故障處理篇）。最後轉到手動模式，把工業機器人移動

到安全位置。複位相關報警狀態後，可以重新加載程序運行，如有必要可使用 U

盤輸出相關的報警信息，並ᨀ交給相關的技術人員。

3 外部控製

3.1 外部模式的應用及與自動模式的區別

外部控製是工業機械手臂將操作控製權交由外部總控（上位機）控製的一種模式，

外部控製的實現有兩種方式：一、通過 IO 信號控製。使用外部模式，通過在外

部運行配置中配置相關的 IO 信息，然後通過 IO 信號來控製工業機器人實現程序加載、

運行、暫停、啟動、卸載等操作。二、通過二次開發接口以太網的方式實現。華

數工業機械手臂ᨀ供基於 C/C++的二次開發接口庫，通過該庫，可以在上位機（電腦或

者工控機等）通過以太網的連接方式實現對機械臂的控製，使用二次開發接口時，

工業機器人應處於自動模式下。如果需要使用該方式，須與華數工業機器人的技術人員聯

係，獲取該二次開發接口的函數庫。

外部模式與自動模式在工業機器人的速度參數設置上相同，不同點隻是控製器的

控製權問題。外部模式下，示教器的暫停、啟動按鍵無效，也不能點擊示教器的

麵板實現加載程序等操作，但依然可以實現對 IO 的操作。

華數機器人：http://www.yvufm.com

本文來源：http://www.yvufm.com/news-view-174.html

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