JR 是關節型坐標寄存器，可以保存工業機械手臂各個關節的坐標信息。在示教編程中，可以使用 JR 寄存器記錄過渡點位的相關信息，點擊“獲取坐標”即可獲取工業機器人各個關節的坐標信息。點擊“MOVE 到點”即可把工業...

工業機械手臂外部軸關節坐標寄存器操作指南

發布時間：2018-10-29 瀏覽次數: 6706 標簽：分享：

JR 是關節型坐標寄存器，可以保存工業機械手臂各個關節的坐標信息。在示教編程中，可以使用 JR 寄存器記錄過渡點位的相關信息，點擊“獲取坐標”即可獲取工業機器人各個關節的坐標信息。點擊“MOVE 到點”即可把工業機器人個關節移動到對應的位置。也可以通過手動修改軸 1~軸 6 後麵的數值，來更改關節坐標的位置，點擊“確定”則確定當前記錄的關節位置的數值。

LR是笛卡爾型坐標寄存器，能記錄機器人的笛卡爾位置信息。使用方法同JR 寄存器。

8.1.6 ER

ER 是工業機械手臂外部軸關節坐標寄存器，用於記錄和保存外部軸關節的點位信息，在使用到外部軸的應用中，可以使用該寄存器保存外部軸的相關點位信息。

8.2.輸入輸出端口

8.2.1 數字量輸入輸出信號

在菜單欄的顯示->輸入/輸出端-> 數字輸入/輸出端。可以查看數字量 IO 的輸入輸出狀態。IO 號表示當前 IO 的點號。華數機器人使用 HCNC的 IO 時，輸入輸出板卡都是 8 個點。IO 點號順序按照板塊排列的順序次往後排。

數字輸入/輸出端的界麵如下：

狀態欄說明如下表

8.2.2 虛擬 IO 設置

虛擬 IO 是華數機器人為方便工程技術人員進行調試工作而開發的一項功能，使用虛擬 IO 能模擬真實 IO 的輸入輸出狀況。操作方法如下：在工業機械手臂菜單欄點擊：顯示->輸入/輸出端-> 數字輸入/輸出端。選中要操作的 IO 點，然後在右側菜單欄中，點擊“切換”按鈕，狀態欄中“REAL”改變為“VIRTUAL”，此時該 IO 點已經切換為虛擬狀態，可以點擊“值”按鈕對該 IO 點進行模擬信號輸入或者輸出操作。該項功能可以用於工程項目實施的調試工作，還有錯誤狀態檢查排除工作。當信號沒有輸入輸出時，可以同時虛擬信號來排查是硬件接線問題還是程序設計問題，便於工程人員快速排查故障。注意：虛擬 IO 信號在進行工業機器人的操作模式切換時，相關的虛擬信號會被置零，且狀態會全部切換為 REAL 狀態。

華數機器人：http://www.yvufm.com

本文來源：http://www.yvufm.com/news-view-173.html

本文關鍵詞：

上一篇：機械手臂變量與工業機器人輸入輸出端口

下一篇：怎樣讓工業機械手臂自動運行?

返回資訊列表