8. 1 變量列表介紹
工業機械手臂變量列表選項顯示了係統中設置的變量類型和值，在示教器上點擊：顯示->變量列表。即可進入變量列表選項。變量列表包含了外部運行程序變量 EXT_PRG、參考點坐標變量 REF、工具坐標係變量 TOOL 、工件坐標係變量 BASE 等。
點擊工業機械臂下方的選項欄，如 EXT_PRG、REF、LR 、JR 等選擇不同變量列表。選中
相關的變量後，點擊右側的“修改”按鈕，可以對該變量的值進行修改。修改後注意保存。
注意：所有修改的操作必須點擊保存後才能保存，否則斷電重啟後會丟失。
8.1.1 工業機械手臂EXT_PRG 變量
EXT_PRG 變量用於顯示、修改、保存外部自動加載的程序名稱。使用方式 ：使用外部模式時，需指定加載的程序，如需加載名字為：CCC.PRG的程序，則需要在 EXT_PRG[1]處填入 CCC.PRG，且隻能在 EXT_PRG[1]處填寫，在其他變量處填寫無效，會導致工業機械臂外部程序無法加載該程序。
8.1.2 工業機械手臂REF 變量
REF 變量是參考點位置變量。該變量主要用於記錄參考點的位置信息。如果工業機械臂在該位置停留，則與之關聯的 IO 點輸出一個信號，使用該功能可以實現工業機器人在到達一個點後輸出一個信號的作用，該變量有 8 個，即可以實現記錄 8個不同的位置。
使用方式：選中需要 REF[X]，點擊“修改”，記錄相關的位置信息，然後在工業機械手主菜單欄—>配置—>華數機器人配置—>外部信號配置。配置相關的輸出 IO 點。如將REF[1]和 D_OUT[25]關聯。
8.1.3工業機械手臂TOOL/BASE
TOOL 變量是工具坐標係變量，用與保存工具坐標係的信息，有 16 個，即可以保存 16 個工具坐標。BASE 是工業機械手工件坐標係變量，用於保存工件坐標係的信息，有 16 個。工具工件坐標係標定成功完成後，在該列表，點擊刷新就可看到標定後的信息，工具工件坐標係標定完成後，需要在該列表點擊“刷新”和“保存”，否則可能出現標定後的工業機器人工具工件坐標係丟失的現象。
8.1.4 工業機械手臂IR/DR
IR 是 32 位的整形數據寄存器，用戶保存整型數據，可以在程序中對 IR 寄存器賦值，使用指令 IR[X]=xxx 即可，也可以選中對應的 IR 寄存器，然後點擊“修改”，在“值”選項中填入相關數值，最後點擊“確定”。DR 是 double 型雙精度寄存器，能記錄實數信息，同理可以在程序中對 DR 寄存器賦值，使用指令DR[X]=xxx.xxx 即可。
注意：所有的工業機器人寄存器信息，如果不點擊“保存”按鈕，都會不保存，即斷電後相關信息丟失。如果需要在程序運行後保存相關的 IR,DR 寄存器信息，可以使用下麵這條指令：call savereg(“IR”) 。該指令保存 IR 寄存器的信息，如果需要保存 DR 寄存器信息，將 IR 換成 DR 即可。
