IPC控製器、示教器、IO模塊硬件設備連接
目前理實一體化仿真係統結構包括：IPC 控製器、IO 模塊、華數Ⅱ型示教器、
BVR 電線，使用同樣的 IPC 控製器控製行業機器人的運動軌跡和趨近方式，簡化了行業機器人控製係統。
IPC 控製器
IPC 控製器相當於工業機器人的大腦，所有程序和算法都在 IPC 中處理完成，IPC 控製器的外觀如圖 4.1 所示。
圖 4.1 IPC 控製器
| 名稱 | 描述 |
1 | POWER | DC24V 電源接口 |
2 | ID SEL | 設備號選擇開關 |
3 | PORTO1~POPT0 | NCUC 總線接口 |
4 | EtherCAT LAN2 | 外部標準以太網接口 2 |
5 | USB0 | 外部 USB1.1 接口 |
6 | RS232 | 內部使用的串口 |
7 | VGA | 內部使用的視頻信號口 |
8 | USB1&USB2 | 內部使用的 USB2.0 接口 |
9 | LAN1 | 外部標準以太網接口 1 |
工業機器人示教器
工業機器人理實一體化教學係統使用華數Ⅱ型示教器，示教器軟件內部優化改善，采用更強大的硬件配置和控製邏輯。用戶可實現華數Ⅱ型工業機器人控製係統的主要控製功能：手動控製工業機器人運動；工業機器人程序示教編程；工業機器人程序自動運行；工業機器人運行狀態監視；工業機器人控製參數設置。
在工業機器人理實一體化教學係統結合真實示教器或虛擬控製器來控製工業機器人的運動軌跡和趨近方式，在軟件的視圖同步還原機器人運行的狀態以及畫麵。示教器如圖 4.2 所示。
圖 4.2 華數Ⅱ型示教器
開關電源
工業機器人理實一體化教學係統采用明緯（EDR-150-24）開關電源，把交流的 220V 轉變為直流的 24V 電源。電源給機器人控製櫃 IPC/IO 模塊/示教器/ 繼電器等元件供電。如圖 4.3 所示
圖 4.3 直流 24V 電源
硬件連接布局
工業機器人理實一體化教學係統連接布局，如圖 4.4 所示。
圖 4.4 硬件連接布局圖
5、網絡參數設置
連接工業機器人控製器的網絡設置，該操作必須在連接控製器之前完成，可以通過如下方
式進行使用以太網將 PC 端連接至 IPC 控製器：
本地網絡連接
無限局域網
本地網絡連接
可以將 PC 接入控製器所在的以太網中，當 PC 和控製器正確連接在同一子網中，工業機器人理實一體化教學係統將會自動檢測控製器。
連接服務端口
PC 固定 IP 地址設置：
屬性 | 值 |
IP 地址 | 90.0.0. XXX |
子網掩碼 | 255.255.255.0 |
示教器以太網配置：靜態 IP
屬性 | 值 |
IP 地址 | 90.0.0. XX
X
|
子網掩碼 | 255.255.255.0 |
Hspad 軟件 IP 地址設置：
Hspad 設置控製器的 IP 地址需獲得用戶組的權限。
在 Hspad 軟件菜單的配置用戶組中選擇登錄 Super 用戶組，密碼為 hspad 登錄成功之後可進行 IP 設置操作：
在 Hspad 軟件菜單的配置-機器人配置-工業機器人通訊配置：
無限局域網連接
使用筆記本電腦連接路由器網絡並設置本機無限網絡 IP 地址，則可以連接工業機器人控製係統
屬性 | 值 |
IP 地址 | 90.0.0. XXX |
子網掩碼 | 255.0.0.0 |
