在用戶界麵章節已描述國產工業機器人控製器的基本功能，本章節將具體描述國產工業機器人控製器的功能以及基本操作教程。
國產工業機器人設備連接模塊
設備連接模塊分為掃描設備、連接設備、斷開連接、重啟控製器以及一個掃描設備得到控製器設備信息的列表。按照上述設備連接布局和網絡參數設置，點擊掃描設備即可得到信息反饋如圖，點擊連接設備即可在示教器模式下對國產工業機器人進行仿真操作；並且消息會顯示到下方消息框中；點擊斷開連接，PC 端和 IPC 的信息將會斷開連接；重啟控製器按鈕則在功能模式為 PC 模式下才可進行操作。如圖 6.1 所示為設備連接模塊。
圖 6.1 國產工業機器人設備連接模塊
注意
運動參數模塊
運動參數分為四個模塊，分別為功能模式、工作模式、使能狀態、倍率調節； 在功能模式中選擇示教器模式設置其中的工作模式、使能狀態以及調節倍率在 PC 端的國產工業機器人控製器麵板中實時獲取切換更改模式、狀態、調節的信息，並且操作消息會同步顯示在下方消息框中；在功能模式中選擇 PC 模式則修改設置其中的工作模式、使能狀態以及調節倍率在示教器中也會同步修改其信息，並且操作消息會同步顯示在下方消息框中；
6.2.1 國產工業機器人工作模式選擇
在國產工業機器人理實一體化教學係統中，無論在示教器模式還是在 PC 模式，選擇的模式信息是實時獲取的並且操作的消息會同步到界麵下方的消息框中，如圖
為示教器的工作模式選擇，操作示教器的工作模式切換需插入示教器連接控製器的鑰匙，並轉換頁麵進行切換工作模式；如圖 6.3 為 PC 模式下的工作模式選擇， 可直接點選切換工作模式。
圖 6.2 國產工業機器人示教器中的工作模式選擇
圖 6.3 國產工業機器人PC 模式下的工作模式選擇
注意
6.2.2 國產工業機器人使能狀態設置
在國產工業機器人理實一體化教學係統中的使能設置分為在示教器模式下的手動 運行程序的使能、自動運行模式的使能與在 PC 模式下手動運行模式的使能、自動運行模式下的使能；在示教器模式的手動模式下，可以使用安全開關件打開使能， 在自動模式下通過使能狀態按鈕設置使能打開和關閉。以下表格為示教器上使能各個狀態說明情況。
國產工業機器人手動倍率修調
手動調節量是手動運行時國產工業機器人的速度。它以百分比表示，以國產工業機器人在手動運行時的最大可能速度為基準。手動 T1 為 125mm/s，手動 T2 為 250mm/s
在示教器模式下，有兩種方式設定所希望的手動倍率。
可通過示教器中的正負鍵調節：可以以 100%、75%、50%、30%、10%、3%、
1%步距為單位進行設定。
可觸摸倍率修調狀態顯示來調節倍率，倍率可以以 1%步距為單位進行更改。觸摸修調倍率外的區域，窗口關閉並應用所需的倍率。
在 PC 模式下，可通過拖動倍率的滾動調進行以 1%的步距為單位進行更改。
注意
消息模塊
消息模塊為用戶的操作日誌，用戶在理實一體化仿真中操作的信息會同步顯示在消息框中，右鍵可清除消息。如圖 6.4 所示
圖 6.4 消息框-右鍵清楚消息
