離線操作、示教操作和碼垛工業機器人操作都具有運動工業機器人仿真的功能。示教操作和碼垛工業機器人在路徑點添加完成之後可以進行運動工業機器人仿真，離線操作則需要在生成路徑成功之後才能進行運動工業機器人仿真。滿足前提條件的情況下，選中需要工業機器人仿真的操作節點，右鍵點擊
【運動工業機器人仿真】菜單，彈出運動工業機器人仿真功能界麵，如圖 5.87 所示。
圖 5.87 示教操作、離線操作和碼垛工業機器人操作的運動工業機器人仿真功能的調出
運動工業機器人仿真界麵彈出後，在視圖界麵上會顯示所有的路徑點，在工業機器人仿真界麵上， 列表中會顯示當前工業機器人仿真路徑的所有點的詳細信息。工業機器人仿真界麵的具體功能在軟件界麵 4.8.3 都詳細介紹過了，這裏不再一一贅述。基於坐標係功能表示點位信息在世界坐標係上不變，切換點在不同坐標係中的表示方法。切換工作坐標係功能表示保持點在坐標係中的相對位置不變，變化點在世界坐標係中的位姿。IPC 控製器連接部分，勾選 IPC 控製器插補，將控製器與電腦連接好後，點擊加載程序到
IPC 按鈕，可將工業機器人仿真中的點位信息的程序上傳到控製器，此時點擊工業機器人仿真按鈕則加工現場工業機器人根據程序運動。用戶在進行工業機器人仿真之前要確保右邊的工業機器人屬性框中，選中當前工業機器人，否則可能出現工業機器人工業機器人仿真畫麵不動的情況，如圖 5.88 所示。
輸出工業機器人控製代碼
圖 5.88 運動工業機器人仿真
離線操作、示教操作和碼垛工業機器人操作都具有輸出工業機器人代碼的功能。示教操作和碼垛工業機器人操作在路徑點添加完成之後可以輸出工業機器人代碼，離線操作則需要在生成路徑成功之後才能輸出工業機器人代碼。滿足前提條件的情況下，選中需要輸出工業機器人代碼的操作節點，右鍵點擊【輸出代碼】菜單，彈出輸出工業機器人代碼功能界麵， 如圖 5.89 所示。
圖 5.89 輸出工業機器人代碼功能的調出彈出的代碼輸出界麵中，列表中列舉了工程中所有操作及詳細信息，用戶選中需要輸出代碼的操作，輸出控製代碼類型包括實軸、虛軸兩種模式。用戶選擇輸出代碼的保存路徑及名稱，點擊輸出控製代碼按鈕，即可將代碼輸出到用戶設置的路徑。點擊閱讀控製代碼按鈕，可直接將已生成的代碼文件打開，進行查看， 如圖 5.90 所示。
代碼的輸出還可以根據用戶選定的工件坐標係輸出，輸出的代碼的點位信息是基於工件坐標係的，這樣的代碼可移植性高。用戶勾選工件坐標係選項框，在下拉框中選中對應的坐標係，並設置該坐標係在示教器中的編號。
圖 5.90 代碼輸出
