工業機器人如何添加碼垛路徑？

工業機器人如何添加碼垛路徑？

發布時間：2018-10-3 瀏覽次數: 62284 標簽： 分享：

碼垛機器人布局工件後，在該操作節點的右鍵菜單中點擊【編輯路徑】，將彈出碼垛路徑的窗體。碼垛本義是一種堆放物品的機器人，要實現將工業機器人變成碼垛機器人，同樣需要為工業機器人添加一條運動路徑。右鍵單擊碼垛節點，選擇編輯路徑；下圖以本次取料方式為方陣式為例，講解編輯路徑步驟，傳送帶式路徑編輯步驟一致；如圖 3-53 取料方式選擇方陣式；

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圖 3-53 碼垛路徑窗口

然後根據工業機器人工件布局參數修改[取料方陣信息]，點擊[選點]，選擇需要抓取的第一個工件，此時會發現工業機器人與出料模塊發生幹涉如圖 3-54，調出工業機器人屬性列表調整工業機器人姿態；

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圖 3-54 編輯取料信息

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圖 3-55 調整工業機器人姿態

點擊下料信息，根據華數工業機器人實際情況編輯放料方陣信息，本案例是在 X 方向上每間隔 50mm 放一個工件，點擊選點，選擇放料的位置，因為工件本身厚度是 20mm, 所以在基準點位姿 Z 方向上加上 20mm，回車工業機器人隨動到該設置的位置；

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圖 3-56 編輯放料信息

然後添加過度點，單擊添加按鈕，點擊選點，調出工業機器人屬性列表，通過調整華數機器人的 6 個軸關節，把工業機器人移動到一個合適的位置，把該點的 X/Y/Z 數據對應複製到對應的過渡點的 X/Y/Z 上；

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圖 3-57 編輯過渡點

點擊生成路徑後，即可看到生成的路徑點，單擊運動仿真，進行仿真，可設置仿真次數

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圖 3-58 生成路徑視圖規劃點

以上是碼垛方陣式的操作方式，碼垛的傳送帶式的編輯路徑操作和方陣式是一致的，不同的是編輯工件操作，傳送帶式的工件設置工件布局

X 向間距為 0，即不同數量的工件都重疊在同一位置，如圖 3-59

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圖 3-59 編輯工件

工業機器人路徑添加的過程中，當切換當前點序號時，工業機器人便會隨動過去點的位置。

如果工業機器人在該點有工件的抓取記錄，也會同步所有工件的位置而不隻是單個工件的位置。也就是說，切換當前點時，能夠複現記錄該點時所有工件的狀態及其所處的位置。這樣，在記錄點時便可以參考前麵點工業機器人位姿和工件狀態，從而幫助設置下一個碼垛路徑點。

為了在真實工業機器人上實現碼垛操作，還需要對路徑點設置 IO，實際工業機器人將根據 IO 屬性設置，實現對工件的抓取和放下操作，對於每一個點的 IO 屬性設置，同樣會被保存在碼垛路徑中。

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圖 3-60 設置放料取料 IO 參數

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