圖 5.31 創建示教操作準備工作
彈出創建操作界麵，此時選擇創建示教操作，加工模式根據實際需要進行選擇，可以選手拿工具和手拿工具兩種模式。工業機器人、工具、工件是提前導入到工程中的，用戶選擇好對應的名稱，對操作進行命名，點擊確定按鈕就完成了示教操作的創建。創建操作很簡單，但是創建前的準備工作非常重要，依賴於前麵章節的介紹。如圖 5.32 所示，是創建示教操作的界麵。
圖 5.32 創建示教操作
創建示教操作完成後，在工作站導航樹上的工序組節點下會產生一個示教操作的節點，名稱跟操作名稱一致，這樣，該操作的信息就加載到了工程文件中。如圖 5.33 所示，為創建示教操作後的工作站導航樹
圖 5.33 華數機器人創建示教操作後的工作站導航樹
創建好的操作信息如果出現錯誤，用戶還可以隨時修改。在對應的操作節點上右鍵，彈出快捷菜單，選中【編輯操作】菜單，彈出當前操作的信息。圖 5.34 所示為示教操作的右鍵菜單選項。
圖 5.34 華數機器人示教操作的右鍵菜單
編輯操作界麵的內容跟創建操作雷同，隻是不能改變操作的本質屬性，創建的示教操作不能修改為離線操作，其他參數包括加工模式、工業機器人、工具、工件、操作名稱都可以重新設置，如圖 5.35 所示。
添加示教路徑
圖 5.35 華數機器人編輯操作
添加示教操作後，可以在示教操作上添加路徑點，形成示教加工路徑。在示教操作上右鍵，在快捷菜單中選擇【編輯點】菜單，如圖 5.36 所示。
圖 5.36 編輯點菜單的調出
在沒有添加點的情況下，點編號是 0，表示路徑中沒有點，如圖 5.37 所示。
圖 5.37 路徑中沒有點的編輯點界麵
用戶通過調整右邊的華數工業機器人屬性欄中工業機器人的當前位置參數來調整工業機器人的姿態，將工業機器人姿態調整到合適姿態後，如果用戶想添加該點為加工時工業機器人的路徑點，用戶可以點擊編輯點窗口中的【記錄點】按鈕，如圖 5.38 所示，通
過調整工業機器人屬性欄參數來調整工業機器人當前姿態。
圖 5.38 調整工業機器人姿態
點擊【記錄點】按鈕後，用戶便將工業機器人當前位置記錄到加工路徑中，此時編輯點界麵上的編號變為 1，表示路徑中有一個點。用戶可以依次類推，將所有的點都添加到加工路徑中，編號也會相應增加。用戶關閉編輯點界麵後，再次打開這些點依然存在，並且用戶可以繼續添加點。如圖 5.39 所示，為添加一個點後的編輯點界麵。
圖 5.39 添加一個點後的編輯點界麵
在實際加工中，用戶可能需要工業機器人運動到某些特殊的點位上去，這時通過調節工業機器人的姿態很難精確達到該點處，在編輯點界麵中【選點】按鈕可以將工業機器人直接定位至某一個特殊的點，用戶點擊【選點】按鈕後，在視圖窗口中選中該點，工業機器人立即到達指定位置，用戶可直接點擊【記錄點】按鈕將該點位姿記錄到加工路徑中，也可再對該姿態進行調整後再點擊【記錄點】按鈕將該點位姿記錄到加工路徑中。
華數機器人示教編輯點功能
在編輯點界麵中，除了選點添加到加工路徑中，還有一些與添加路徑的其他相關功能。
IO 屬性設置功能提供了用戶進行 IO 屬性設置的接口，用戶點擊【IO 屬性設置】按鈕，彈出相應界麵，用戶在界麵中輸入需要設置的 IO 信息，選擇在點之前輸出 IO 信號或是點之後輸出 IO 信號，確定後，在後續輸出的工業機器人代碼中，該 IO 信號就會根據用戶的設置進行相應的輸出，如圖 5.40 所示。
圖 5.40 IO 屬性設置和相應的輸出代碼
工業機器人隨動功能中，用戶勾選該功能後，不用進行運動仿真就可以讓工業機器人運動到對應的點位上去。用戶通過切換 Num 中的點數，選擇不同的點，工業機器人
就運動到不同的位置上去。
圖 5.41 華數工業機器人隨動在不同點的位姿
批量調節功能指的是從起點編號到終點編號的所有點的屬性一起調整，如圖， 就是設置編號 1 到編號 2 的點運行方式是 MOVEJ，CNT 為 0，延時為 0，速度為 500。路徑添加的過程中，可以勾選【工業機器人隨動】方框，這樣在切換當前點序號【Num】時，工業機器人便會隨動過去點的位置，在記錄點時便可以參考上一 點或前幾個點的位置和姿態，從而有利於更好地設置下一個示教點的位姿。
圖 5.42 批量調節功能
記錄點位姿的同時，還可以設置實際工業機器人到改點的運動方式，MOVE J 和MOVE L 分別表示工業機器人走的是關節角和笛卡爾坐標係，也可以設置圓弧過渡半徑 CNT、延時以及速度。
路徑添加完成後，打開編輯點界麵，同樣可以對已記錄的路徑點進行刪除、修改或新增路徑點等的操作。
關於 MOVE J 和 MOVE L
在工業機器人學中，工業機器人從 A 點運動到 B 點，在不考慮時間因素的前提下，這
一段路徑是工業機器人構型的一個特定序列。實現從 A 點到 B 點的過程，有兩種描述
方式，一是空間坐標描述；二是關節坐標描述。MOVE L 可看作是在空間坐標係下的運動路徑描述，在此方式下，將 A、B 線段離散為許多個點，再由逆運動學解出一係列關節量。空間坐標係描述更為直觀，能夠直接看出工業機器人末端執行器的軌跡，但相對 MOVE J 的關節坐標描述而言，計算量大，且不能保證沒有奇異點的出現。
