5.7工業機器人離線操作
5.7.1創 建 離 線 操 作InteRobot2018 工業機器人離線編程軟件提供離線功能的路徑規劃，以及相應的運動仿真、工業機器人代碼的輸出功能。在本軟件中，所有有關離線的功能都是建立在工業機器人離線操作的基礎之上的，所以進行離線路徑規劃和運動仿真前，必須創建工業機器人離線操作。在進行離線路徑規劃和仿真前，用戶需先導入工業機器人、工具、工件或者工作台等。根據前麵章節的步驟，先將要導入的部分導入到工程文件，並將工件標定到正確的位置上，做好創建工業機器人離線操作的準備工作。
做好離線準備後，在工作站導航樹上的工序組節點上右鍵，點擊【創建操作】菜單，彈出創建操作界麵。如圖 5.43 所示，是創建工業機器人離線操作前視圖與工作站導航樹的顯示情況。
圖 5.43 創建工業機器人離線操作準備工作
創建工業機器人離線操作的流程跟示教操作是一樣的，用戶可以參考示教操作的創建步驟。創建工業機器人離線操作完成後，在工作站導航樹上的工序組節點下會產生一個工業機器人離線操作的節點，名稱跟操作名稱一致，這樣，該操作的信息就加載到了工程文件中。如圖 5.44 所示，為創建工業機器人離線操作後的工作站導航樹。
圖 5.44 創建工業機器人離線操作後的工作站導航樹
5.7.2工業機器人離線操作自動路徑添加
工業機器人離線操作自動路徑也是用戶給工業機器人離線操作添加路徑的方式之一。工業機器人離線操作自動路徑指的是用戶通過選擇需要加工的麵或者線，將選中的麵或者線通過一定的方式離散成點，再將點添加到加工路徑中的方式。加工的路徑點是批量添加到加工路徑中的。
用戶想要在工業機器人離線操作中實現工業機器人離線操作自動路徑添加，先在左邊的導航樹上選中工業機器人離線操作，在該節點上右鍵，選中【路徑添加】菜單，即可彈出路徑添加界麵。如圖
5.45所示，為工業機器人離線操作自動路徑添加的功能的調出過程。
圖 5.45 工業機器人離線操作自動路徑添加功能的調出
如圖 5.46 為工業機器人離線操作自動路徑界麵，上方用戶可以選擇驅動元素，包括通過線和通過麵。通過線是指用戶指定所需線並設置相關參數，根據用戶的設置將線離散成點。通過麵是指用戶指定所需麵並設置相關參數，根據用戶的設置將麵離散成點。選擇好驅動元素後，點擊界麵下方的添加按鈕可以向列表中新數據。
通過麵
圖 5.46 工業機器人離線操作自動路徑界麵
若用戶選擇通過麵方式，點擊添加按鈕後，列表中出現一條記錄，用戶在視圖中選擇所需麵，此時對象號顯示為選中麵。如圖 5.47 所示，為用戶添加一條通過麵的記錄。此時，列表中的離散狀態為未離散，材料側為未選擇，方向為未選擇。
圖 5.47 工業機器人離線操作自動路徑通過麵添加一條記錄
添加路徑記錄後，在列表中選中該行，點擊曲麵外側選擇按鈕，用戶選擇加工時工具所在的一側。在視圖中會出現兩個方向選擇線，用戶用鼠標選中選擇合適的材料側。選擇完成後，列表中顯示材料側為數字，表示用戶已經選擇過材料側了，如果用戶選錯，隻用在重新點擊選擇按鈕，再選擇一次即可。如圖 5.48 所示為選擇曲麵外側的過程和選中後列表的狀態。
圖 5.48 選擇曲麵外側及選中後的狀態
在列表中選中該行，點擊方向選擇按鈕，用戶選擇加工時的路徑運動方向。在視圖中會出現八個方向選擇線，用戶用鼠標選中選擇合適的加工方向。選擇完成後，列表中方向為數字，表示用戶已經選擇過方向了，如果用戶選錯，隻用在重新點擊設置按鈕，再選擇一次即可。如圖 5.49 所示為選擇方向的過程和選中後列表的狀態。
圖 5.49 選擇加工方向及選中後的狀態
完成材料側和方向的選擇後，此時隻有離散狀態是未離散。在離散前要
進行離散參數的設置，麵生成的離散參數包括弦高誤差、步長、路徑條數、路徑類型的設置。設置好後，在列表中選中要離散的行，點擊右下角的離散按鈕。此時視圖中顯示離散後得到的路徑點。如圖 5.50 所示，為設置不同離散參數時的離散效果。
圖 5.51 不同離散參數的離散效果
依次類推，用戶可以添加多條通過麵生成的加工路徑，在列表下方有列表操作按鈕添加、刪除、上移、下移等功能。當所有通過麵的路徑添加完畢後用戶可以點擊確定將回到路徑添加界麵，可在界麵中設置路徑可見顯示， 在路徑添加界麵中點擊確定，將工業機器人離線操作自動路徑點添加到加工路徑中。在左邊工作站導航樹種增加了路徑的節點信息，如圖 5.51 所示。
圖 5.51 自動路徑添加後增加的路徑節點
