華數InteRobot2018 工業機器人離線編程軟件支持用戶在工程文件中添加坐標係的
功能，添加的坐標係在後續的操作中可以使用。如圖 2-24 所示，在工作站導航樹中，用鼠標左鍵選中工作坐標係組後再右鍵出現【添加工作坐標係】菜單，點擊該菜單，彈出添加工作坐標係界麵。
圖 2-24 調出添加工作坐標係界麵
如圖 2-25 所示，為添加工作坐標係界麵，默認的坐標係原點是（0,0,0）。坐標姿態與基坐標一致。用戶先選擇當前工業機器人，可以點擊【選取原點】按鈕， 然後從視圖中用鼠標選中某一點作為坐標係的原點，也可以修改編輯框中對應的
X、Y、Z 數值來改變坐標係的位置。坐標係姿態可以通過 A、B、C 三個編輯框中的參數進行設置。
圖 2-25 添加工作坐標係
點擊確定按鈕後，添加坐標係成功。視圖窗口中會出現坐標，並且在工作站導航樹的工作坐標係組節點下會產生以該坐標係命名的子節點，如圖 2-26 所示。
工業機器人屬性欄功能
圖 2-26 添加工作坐標係前後
工業機器人屬性欄中提供了對已經導入到工程文件中的工業機器人進行姿態控製的功能，當修改界麵參數時，工業機器人跟隨動作，功能類似示教器。如圖 5.30 所示是工業機器人屬性欄界麵。用戶首先在當前工業機器人下拉框中選擇需要控製的工業機器人。選中工業機器人後，界麵會顯示出當前工業機器人的信息，包括基坐標係相對於世界坐標係的位姿，工具坐標係相對於基坐標係的位姿，即虛軸信息，工業機器人各個關節的實軸信息。其中虛軸信息中可以選擇是相對於基坐標還是用戶自己新建的工作坐標係。用戶修改虛軸信息中的參數時，工業機器人末端運動到用戶設置的位姿處。用戶修改各個關節的實軸信息時，工業機器人各個關節運動到用戶設置的關節角度。工業機器人回到初始位置按鈕可以將工業機器人由其他姿態運動到初始姿態。
圖 5.30 工業機器人屬性欄
工業機器人示教操作,創建示教操作
華數InteRobot2018 工業機器人離線編程軟件提供示教功能的路徑規劃，以及相應的運動仿真、工業機器人代碼的輸出功能。在本軟件中，所有有關示教的功能都是建立在示教操作的基礎之上的，所以進行示教路徑規劃和運動仿真前，必須創建示教操作。在進行示教路徑規劃和仿真前，用戶需先導入工業機器人、工具、工件或者工作台等。根據前麵章節的步驟，先將要導入的部分導入到工程文件，並將工件標定到正確的位置上，做好創建示教操作的準備工作。
做好示教準備後，在工作站導航樹上的工序組節點上右鍵，點擊【創建操作】菜單，彈出創建操作界麵。如圖 5.31 所示，是創建示教操作前視圖與工作站導航樹的顯示情況。
