華數離線編程工具庫簡介

華數離線編程工具庫簡介

發布時間：2018-10-05 瀏覽次數: 3549 標簽： 離線編程軟件  分享：

InteRobot2018 提供工具庫管理的相關操作，包括各種型號工具的新建、編輯、存儲、導入工具、導入/導出工具文件、預覽、刪除等功能，方便用戶隨時調用所需的工具。如圖 4.21 是工具庫的主界麵。

工具庫主界麵

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工具屬性界麵

在工具庫主界麵上選擇所需編輯的工具右鍵點選[編輯]按鈕，軟件進入選中工具的屬性界麵。如圖 4.22 所示

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圖 4.22  工具屬性

工具屬性包括四個部分：工具名、工具預覽、TCP 設置、工具定義TCP 設置選項可對工具坐標係相對於法蘭坐標係的位置與姿態參數進行設置。

工具定義部分可以導入工件模型與工具的預覽圖片。如圖 4.23

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圖 4.23 工具屬性

如圖 4.24 所示，TCP 設置顯示了工具坐標係的原點相對於機器人法蘭坐標係的 X、Y、Z 坐標與工具坐標係的歐拉角 A、B、C。單擊添加 TCP 按鈕可創建新的工具 TCP，保存激活後即可用於離線仿真；單擊 TCP 編號，選擇不同的 TCP 後,單擊激活，確定；右鍵單擊操作節點，生成路徑，即可切換至選中的 TCP 進行離線仿真。

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圖 4.24 TCP 設置

4.2.1 新建界麵

如圖 4.25，在工具庫主界麵上點擊選擇[添加工具]菜單中點選[自定義工具] 按鈕，軟件彈出新建工具的界麵。

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圖 4.25  新建工具界麵

新建界麵與工具屬性界麵的界麵功能完全相同，唯一不同是彈出是給出的參數都是沒有經過設置的空白參數或是默認參數，需要用戶根據需要新建的工具的基

本信息，將參數設置完整。如圖 4.26 所示，為工具新建界麵。

圖 4.25  新建工具界麵

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4.2.1 導入/導出工具文件

在工具庫主界麵上選擇工具右鍵選擇點擊[導出]按鈕；如圖 4.26 則可導出對應工具的屬於 InteRobot 的工具文件；

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圖 4.26  導出工具文件

導出的工具文件後綴名為.incTool 文件，導出的工具文件可在另外未含該工具的文件中導入，在添加工具中選擇[導入工具文件]按鈕則可導入對應的工具文件，如圖 4.27；

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圖 4.27  導入工具文件

4.2.1 屬性界麵

導入工具後，在機器人節點下生成了所選的工具節點。節點上右鍵，點擊屬性，彈出工具屬性界麵。如圖 4.28 所示，工具屬性界麵與編輯工具的界麵基本一致，不同的是工具屬性界麵隻能修改節點上的工具參數，不能修改工具庫的對應工具參數。

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圖 4.28 工具屬性界麵

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