1.1，打磨機器人的分類
1、工件型打磨機器人
工件型打磨機器人，是一種通過工業機器人抓手夾持工件，把工件分別送達到各種位置固定的打磨機床設備，分別完成磨削、拋光等不同工藝和各種工序的打磨加工的打磨機器人自動化加工係統。其中砂帶打磨機器人最為典型。
2、工具型打磨機器人
工具型打磨機器人，是工業機器人通過操縱末端執行器固連打磨工具，完成對工件打磨加工的自動化係統。工具型打磨機器人，由工業工業機器人本體和打磨工具係統力控製器、刀庫、工件變位機等外圍設備組成，由總控製電櫃固連工業機器人和外圍設備，總控製櫃的總係統分別調控工業機器人和外圍設備的各個子控製係統，使打磨機器人單元按照加工需要，分別從刀庫調用各種打磨工具，完成工件各個部位的不同打磨工序和工藝加工。
1.2、拋磨設備及夾具設計
1、砂帶機類
2、拋光電機類
3、氣動打磨工具類
4、浮動打磨類
夾具功能分類設計
1、機械夾持類
2、真空吸類
3、電磁吸類
1.3，磨輪，磨料的設計
1、拋光布輪，麻輪，尼龍輪，拋光蠟等
2、砂帶，砂紙，千頁輪，輥刷輪，飛翼輪等
打磨片，砂輪等
2.1 工具坐標設定
說明 將待測量工具的TCP 從4 個不同方向移向一個參照點。參照
點可以任意選擇。
工業機器人控製係統從不同的法蘭位置值中計算出 TCP。運動到
參照點所用的 4 個法蘭位置必須分散開足夠的距離。
前提條件 1.要測量的工具已安裝在工業機器人末端
2.切換到T1 模式
操作步驟 1.在菜單中選擇投入運行->測量->工具->4 點法
2. 為待測量的工具輸入工具號和名稱。 點擊“繼續”鍵確認
2.2 工件坐標設定
說明 通過工件標定的方式確定工業機器人和工件之間的位置。工件標定
的方法：在實際加工工件上找出特征明顯的三點，通過工業機器人
三點標定的方法，從工業機器人的示教盒中讀出該三點在工業機器人基
坐標係下的位置值，並將該值輸入文本中，文本文件即為標定
文件，文件格式如圖 4.17 所示。在模型中標出與實際找出的
三點相對應的位置，該位置即為三點標定的位置，如圖 4.18 所示.
打磨工序設計
根據工件打磨效果要求，通過不同粒號的磨料--工業機器人運行速度--壓力值
--磨頭速度等個參數組合不斷進行打磨調試，以達到打磨合格效果。
2.1 東莞勁勝手機殼打磨
目前東莞勁勝在四個不同廠區使用華數612進行手機殼打磨，共使用32台工業機器人。
2.2-東莞興科手機殼打磨
目前東莞興科在兩個車間使用華數605進行手機殼和藍牙配件打磨，共使用20台工業機器人。
3C打磨機器人應用中遇到的問題及解決辦法
1.離線出來的路徑與實際有偏差，可能原因是由於工件位置與工業機器人不平行，標定出來的工件沒有標定A、B、C三個姿態，為默認與工業機器人基座標為同一姿態，因此會出現離線軌跡與實際對不上，所以離線前應將工件調整好與工業機器人基座標一致的姿態。
2.打磨時有些位置都沒有打磨到位或者打磨較重。可適當調節該點位壓力值。
3.打磨時有些工件因自身缺陷局部沒有打掉，可添加打磨往複軌跡。
4.打磨一段時間後出現打磨效果不一致情況，首先分析查看外圍是否有位置偏移，夾具是否磨損，打磨工件尺寸是否一致等因素；之後再檢測工業機器人精度誤差。
三、五金類打磨機器人應用
新南廚具使用620華數機器人
打磨方形鍋具應用
萬事泰使用612華數機器人測試
打磨圓形鍋具應用
五金打磨應用中主要注意事項
1.磨料打磨過程中補償問題，通過經驗值設定程序自動進給。
2.打磨受力不均勻問題，通過微調打磨點壓力值；或者通過浮動力傳感器自動補償壓力。
3.打磨時出現震紋問題，通過檢查夾具重量評估工業機器人選型是否合理；再先修磨磨輪圓整，檢查拋磨設備是否固定牢固；再測試是否壓力值過大等因素。
4.打磨調試要注意在滿足打磨效果時，通過各參數優化組合，既要提高打磨機器人效率，也要注意磨料成本最經濟的問題。
