1控製係統的組成
2工業工業機器人基本概念
3華數III型的特點
HSR工業機器人-控製器
1.嵌入式工業計算機模塊，運行LINUX係統,
2.具備PC機的標準接口：VGA,USB,COM,以太網等；
3.采用EtherCAT國際標準總線
工業工業機器人基本概念
1 、工業機器人技術參數有:自由度、精度、工作範圍、速度、負載能力。
2、描述工業機器人末端位姿的坐標有關節坐標和笛卡爾坐標，這兩個坐標分別對應關節空間和笛卡爾空間。
3、在笛卡爾空間對工業機器人進行操作時, 可以使用的坐標係有基坐標，世界坐標，工具坐標係，用戶坐標係。
4 、工業機器人示教是指：將工作內容告知工業機器人作業的編程過程。
5 、工業機器人軌跡支持三種插補方式，分別是關節插補，直線插補，圓弧插補, 插 補 命 令 分 別 是 MOVJ，MOVL,MOVC。
工業工業機器人基本概念
6、工業機器人內部軟限位，通過設定的軟件限位開關，可限製所有機械手和定位軸的軸範圍，軟件限位開關用作工業機器人防護，設定後可保證工業機器人運行在設置範圍內。
7、工業機器人軸校準指工業機器人的機械位置和編碼器位置會在校準過程中協調一致，確定一個與編碼器一一對應的機械零點。
8、工業機器人的重複定位精度是指工業機器人末端執行器為重複到達同一目標位置與實際到達位置之間的接近程度，重複定位精度一般在0.05mm左右；
搬運、上下料等人工示教的應用需考慮重複定位精度。
定位精度是指末端執行器在笛卡爾空間的理論坐標與實際坐標之間的接近程度，定位精度一般在1mm左右。
離線編程、視覺等非人工示教的應用需要考慮決定定位精度
工業工業機器人基本概念
11、產線節拍
一條產線連續生產兩個相同產品之間的間隔時間
產線節拍最終決定產線的產能
工業機器人速度影響產線節拍，但不是唯一的因素
產線節拍還跟生產工藝、現場布局、產線方案設計有關
評估一條新產線的節拍，需要先向客戶了解生產工藝和現場布局，再由售前技術人員做產線仿真得到產線節拍。
HSR工業機器人-簡易案例
指令 解釋
MOVE P1； ’移動至等待位置）
MOVE P2； ’移動至接近抓取位置（抓取之前）
MOVE P3； ' 移動至抓取位置
DELAY 10 ;
D_OUT[10]=ON ； ' 輸出給電磁閥一個信號，抓取工件
SLEEP 10 ‘等待
CALL WAIT(D_IN[10],ON)； ' 等待抓取動作完畢;等待工件抓取完畢
MOVES P4； ' 移動至接近抓取位置（抓取之後）
MOVE P5； ' 移動至等待位置
MOVE P6 ； ' 移動至釋放輔助位置
MOVES P7； ' 移動至釋放位置
DELAY 10 ;
D_OUT[10]=OFF； ' 釋放釋放工件
SLEEP 10 '等待
CALL WAIT(D_IN[10],OFF)； ' 等待釋放動作完畢
MOVES P8； ' 移動至接近釋放位置（釋放後）
MOVE P9； ' 移動至等待位置,結束
動力學建模與參數精確辨識
動力學模型應用——拖動示教
力感知：人機共融、更安全
無力矩傳感器碰撞檢測，將工業工業機器人具備協作工業機器人特性！
兼容PLC功能，無需外加總控，類西門子PLC編程
支持梯形圖、功能塊圖、結構化文本等符合IEC61131-3標準的編程語言。
節省傳統總控PLC。
簡化工業機器人IO交互接線。
支持Module TCP/RTU，EtherCat等工業總線
更簡便的工業機器人編程語言
與我司上一代控製器相比，新一代控製器的編程指令更簡潔、語法更簡單、上手更快
豐富的工藝軟件庫
豐富的工藝軟件庫
焊接工藝包
視覺工藝包
上下料工藝包
塗膠工藝包
碼垛工藝包
機床工藝包
傳送帶跟蹤工藝包
