1：SCARA工業機器人定義：Scara是Selective Compliance Assembly Robot Arn的縮寫,就是一種應用於裝配作業的工業機器人手臂，又名水平多關節工業機器人，是工業工業機器人家庭應用非常廣泛的一個構型。
SCARA工業機器人外形大致如下圖如示，第1、2軸結構相同，都是伺服電機加諧波減速機傳動。當於，出於成本的考慮，也有將伺服電機換成步機電機，或者將諧波減速機換成行星減速機或者RV減速機的。但目前的SCARA工業機器人的第1、2軸還是主要以伺服電機加諧波減速機。
2 SCARA工業機器人特點
1.其結構與人類的手臂比較相似
SCARA在水平方向上具有順從性，而在垂直方向具有良好的剛度，這也是其名字中“選擇順應性”的來由。SCARA工業機器人結構與人類的手臂比較相似，多個旋轉自由度與人手臂在肩、肘、腕關節的旋轉類似，終端的“手”則可上下移動。輕鬆簡易地結合外圍整合控製開發係統，進而打造出精簡、高整合性的工業機器人工作站。工業機器人的內部細節設計都是各個工業機器人廠家的內部機密該型工業機器人在此後的裝配作業中得到了廣泛應用。
2.準確穩定的運行
SCARA工業機器人對應多個產品，確保準確穩定的運行。SCARA工業機器人使用自動校準算法，更換產品、吸盤、相機等部件時一鍵即可自動示教工作位置，減少換線時間。
4.1 SCARA工業機器人市場需求
SCARA係統在x,y方向上具有順從性，而在Z軸方向具有良好的剛度，此特性特別適合於裝配工作，例如將一個圓頭針插入一個圓孔，故SCARA係統首先大量用於裝配印刷電路板和電子零部件；SCARA的另一個特點是其串接的兩杆結構，類似人的手臂，可以伸進有限空間中作業然後收回，適合於搬動和取放物件，如集成電路板等。
SCARA工業機器人還廣泛應用於塑料工業、汽車工業、電子產品工業、藥品工業和食品工業等領域。它的主要職能是搬取零件和裝配工作。它的第一個軸和第二個軸具有轉動特性，第三和第四個軸可以根據工作的需要的不同，製造成相應多種不同的形態，並且一個具有轉動、另一個具有線性移動的特性。由於其具有特定的形狀，決定了其工作範圍類似於一個扇形區域。
SCARA工業機器人可以被製造成各種大小，最常見的工作半徑在100毫米至1000毫米之間，此類的SCARA工業機器人的淨載重量在1千克至200千克之間。
5 SCARA工業機器人的發展方向
第一、工業機器人應用技術
SCARA工業機器人的應用技術主要包括兩個方麵，一是利用計算機技術的先進性，實現工業機器人的工作效率，以及它們在複雜工作環境中工作精度；二是利用先進的傳感器技術，提高工業機器人的柔性，增強它對於工作的環境的適應能力，同時降低操作人員參與的複雜性，並極大的延展其適用的領域。
第二、工業機器人控製技術
目前隨著技術人員的不懈努力，SCARA工業機器人控製技術現已實現了全數字化控製，目前重點研究開放式模塊化和控製係統，人機界麵將更加友好，具有良好的語言及圖形編輯界麵。同時，工業機器人的控製器的標準化和網絡化，進一步提高在線編程的可操作性之外，離線編程的使用化將成為重點研究內容。
第三、工業機器人多傳感技術
SCARA工業機器人的多種傳感器的應用是解決多傳感係統問題的核心，目前視覺傳感器，激光傳感器等已在工業機器人中成功應用，下一步的研究重點集中在有效的可行性，特別在非線性及非平穩、非正態分布的情形下，使工業機器人由獨立的係統,向群體係統發展，使遠距離操作，監控維護及遙控型工廠成為可能。
