工業機器人和變位機的標定

工業機器人和變位機的標定

發布時間：2020-09-24 瀏覽次數: 4795 標簽： 工業機器人製造商  分享：

機械手變位機一般按照驅動電動機的組成個數分為：複合型變位機，單軸變位機、雙軸變位機和三軸變位機等。在機械臂焊接作業之前和焊接過程中，變位機通過夾帶的工具來裝卡和定位被焊接的工件，對工件的不同要求決定了機械臂變位機的負載能力和其運動的方式。變位機作為工業機器人焊接生產線和柔性焊接加工單元的重要組成部分，其作用是將被焊工件旋轉（平移）到達最佳的焊接位置。那麽機械手臂的變位機的標定該如何設置呢？

1.1.弧焊焊槍的標定，首先進入主菜單選擇，投入運行-測量-工具，然後選擇四點法或者六點法進行標定，通常用四點法從四個方向靠近尖端進行標定，六點法與四點法同理，需要標定六個點並且對姿態要求較高。

1.2.焊接機器人工件坐標的標定，首先進入主菜單選擇，投入運行-測量-工具-基坐標-3點法， 然後進行機械臂工件坐標的標定。工件坐標是采用三點法進行標定的，首先根據工件樣式記錄原點，然後在X方向記錄一個點，Y方向上記錄一個點，最後點擊保存完成標定

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1.3.弧焊機械手變位機的設置是通過主菜單： 工藝包-弧焊工藝包-變位機參數設置 進入變位機設置頁

工業機器人的焊接變位機是通過控製工作台的來回運轉，采用不同的傳感角度預設並配合一種可腳踩的開關，能夠實現機械臂所需要的焊接位置和焊接速度，現代社會中很大程度上方便人工焊接作業以及自動焊接作業的可控性。

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1.4.工業機械臂變位機坐標的顯示是用於顯示變位機標定完成後的數據

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1.5.用於顯示機械手臂焊槍與焊縫相對位姿

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1.6弧焊機器人變位機標定

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標定方法：

a．輸入要標定的機器人變位機基坐標編號和設定偏差率點擊生效。

b.機械臂變位機的標定總共30個點，前20個點水平方向，沒有姿態要求，後10個點傾斜軸沒有姿態要求

c．最後工業機器人變位機基座標姿態標定：總共5個點 前三1個點水平，後兩個傾斜軸

d.點擊標定和保存

如果某個點在標定過程中誤差偏大，可用通過輸入點位編號，運動到點，對單個點位進行重新標定。

跟隨測試通過機器人變位機和焊槍標定的位置進行計算，使焊槍跟隨機械臂變位機移動。

 

 


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