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《HSR課堂-操作與維護篇》第60期：華數Ⅲ型示教器程序運行方式、連續、寸動運行的應用

發布時間：2020-05-29 瀏覽次數: 2965 標簽： 分享：

在示教調試過程中

我們可以通過使用示教器

控製程序運行或手動調點的方式

提高示教便捷性與準確性




程序運行方式


01 說明

程序運行方式分為“連續”運行、“單步”運行。



02 操作步驟

①當選擇程序運行方式為“連續”時，加載程序，隻需按一次啟動，程序的光標會一直走。

②當選擇程序運行方式為“單步”時，在手動模式下加載程序後，按一下開始按鈕就會運行一條指令，可方便調試。

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程序運行方式




手動示教


01 持續運行說明


連續運行在手動、自動和外部模式下都可用，相對單步運行而言，隻要按一次開始按鈕，程序就是一直往下執行。

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增量式手動移動



02 持續運行操作步驟

①手動模式下選擇運行鍵的坐標係。

②設定手動倍率。

運行鍵旁邊會顯示以下名稱：

A1—A6 ：對應機器人上標記的軸號。

X、Y、Z：用於沿選定坐標係的軸進行線性運動。

A、B、C：用於沿選定坐標係的軸進行旋轉運動。

③按住安全開關，此時使能處於打開狀態。

④按下正或負運行鍵，以使機器人朝正或反方向運動。

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03 寸動操作說明


寸動運行在手動模式下使用，可用來微調點位，使示教更加準確。增量式手動運行模式可以使機器人移動所定義的距離，如10mm或3°，然後機器人自行停止。



04 寸動操作應用範圍


①以同等距離進行點的定位。

②從一個位置移出所定義的距離。

③使用測量表調整。



05 寸動操作選項可供使用

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mm：適用於笛卡爾運動

度：適用於軸相關運動

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