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《HSR課堂-操作與維護篇》第59期：華數Ⅲ型示教器坐標係（世界坐標、基坐標、工具坐標）的理解

發布時間：2020-05-22 瀏覽次數: 4169 標簽：分享：

機器人在應用過程中，根據實際需要建立新的坐標係，有利於示教軌跡和減少誤差。

通過實操我們會發現

建立了坐標係後

示教時可以利用標定好的坐標係統

更方便的進行位姿調整

最新操作步驟文字解析

精彩不容錯過

世界坐標

世界坐標係是機器人的基準坐標係，以機器人底座平麵與1軸軸心線交點為原點，各軸方向如圖所示。

世界坐標係

工具選擇和基坐標選擇

01 說明

最多可在機器人控製係統中儲存16個工具坐標係和16個基坐標係。

工具工件坐標係

02 操作步驟

❶觸摸工具和基坐標係狀態圖標，打開“激活的基坐標/工具”窗口。

❷選擇所需的工具和所需的基坐標。

基坐標三點法標定

01 操作步驟

❶在菜單中選擇投入運行→測量→用戶工件標定。
❷選擇待標定的用戶工件號→設置用戶工件名→選擇3點法為標定方法，點擊“開始標定”。
❸移動到基坐標原點，記錄原點坐標。
❹移動到標定基坐標的Y方向的某點，記錄坐標。
❺移動到標定基坐標的X方向的某點，記錄坐標。
❻按下標定，程序計算出標定坐標。
❼按下保存，存儲基坐標的標定值。

【注意事項】

①在標定前，工件號必須選擇默認工件坐標。
②運行過程中，注意調整速度倍率到合適的數值。

工具標定四點法標定

01 說明

將待測量工具的TCP從4個不同方向移向一個參照點。參照點可以任意選擇。機器人控製係統從不同的法蘭位置值中計算出TCP。運動到參照點所用的4個法蘭位置必須分散開足夠的距離。