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《HSR課堂-操作與維護篇》第58期：華數Ⅲ型示教器手動模式、自動模式、外部模式的應用

發布時間：2020-05-15 瀏覽次數: 3081 標簽： 分享：

如何輕輕鬆鬆切換機器人操作模式

實際上根據不同的情況

可以有不同的操作方式

華數Ⅲ型示教器有三大操作模式

手動模式、自動模式、外部模式

今天我們就“三大操作模式”

來作深入講解


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示教器三大操作模式


手動模式


在手動模式下用於低速/高速測試運行，編程，示教。


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手動模式-編程/示教-機器人運行


01  操作模式

❶選擇“手動T1/T2”模式。

❷在導航界麵點擊新建一個程序並打開。

❸在程序內部輸入自己需要的動作或軌跡，然後保存程序並退出程序。

❹加載剛編好程序，按下手動三段開關上使能，點擊"運行按鍵"機器人開始運行。

【備注】建議新手速度倍率調低一點運行。



自動模式


用於不帶外部控製係統的工業機器人。


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自動模式-編程/示教-機器人運行


01  操作模式

❶選擇“自動運行”模式。

❷在導航器界麵選中將要運行的程序，點擊“加載”。

❸自動模式下，點擊屏幕左上方的使能按鈕，打開使能。

調整速度倍率到合適的數值。

❹待示教器上方顯示程序為“準備”狀態之後，點擊示教器左側的物理運行鍵開始運行程序。

❺在程序運行的過程中，點擊相應的物理按鍵可以實現程序的暫停和停止。

【備注】

①在程序的加載運行過程中不允許切換模式

②在程序的加載運行過程中不允許編輯程序



外部模式


用於帶有外部控製係統（例如 PLC）的工業機器人，可以通過此模式實現用外部控製係統控製機器人的使能開關、程序加載卸載、啟停等功能。


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手動模式T1/T2-編程/示教-外部模式-操作外部控製係統-機器人運行


01 外部自動運行說明

配置外部信號是將係統信號和IO輸入輸出點位建立映射關係的過程。所有的係統信號都必須經過配置後才能映射到對應的IO點位上。在一個未進行外部信號配置的係統中，默認下係統信號和IO之前是沒有映射連接關係的。


02 操作模式

❶在主菜單中選擇配置>控製器配置>外部運行配置。

❷點擊“輸入配置”，選中屏幕左側的標誌位，再選中右側的DIN索引號，點擊增加“＜—”可以建立映射關係，點擊移除“—＞”可以取消映射關係。

❸點擊“保存”保存操作。

❹點擊“輸出配置”，重複上麵的操作可以設置輸出的映射關係。

❺點擊“程序配置”，選中需要配置的程序。

❻點擊“設置”，在彈出的對話框中選擇“確定”，完成程序的配置。

❼切換到外部模式，並用線纜連接相應IO口，然後外部信號即可控製機器人配置的相應點位。


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外部配置的輸入配置


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外部配置的輸出配置


【備注】外部配置隻能在手動模式T1/T2下操作。


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