一、焊接機械臂焊接缺陷分析及處理
工業機器人焊接采用的是富氬混合氣體保護焊，機械臂焊接過程中出現的焊接缺陷一般有焊偏、咬邊、氣孔等幾種，具體分析如下：
(1)出現焊偏可能為焊接機械手焊接的位置不正確或焊槍尋找時出現問題。這時，要考慮TCP(焊槍中心點位置)是否準確，並加以調整。如果頻繁出現這種情況就要檢查一下機器人各軸的零位置，重新校零予以修正。
(2)出現咬邊可能為焊接機械臂焊接參數選擇不當、焊槍角度或焊槍位置不對，可適當調整功率的大小來改變焊接參數，調整機器人焊槍的姿態以及焊槍與工件的相對位置。
(3)出現氣孔可能為氣體保護差、工件的底漆太厚或者保護氣不夠幹燥，進行相應的調整就可以處理。
(4)飛濺過多可能為工業焊接機器人焊接參數選擇不當、氣體組分原因或焊絲外伸長度太長，可適當調整功率的大小來改變焊接參數，調節氣體配比儀來調整混合氣體比例，調整焊槍與工件的相對位置。
(5)焊縫結尾處冷卻後形成一弧坑，編程時在工作步中添加埋弧坑功能，可以將其填滿。
二、焊接機械手如何提高焊接的質量
1.脫氧及摻合金。
為了補償燒損的合金，提高焊接機械臂焊縫的力學性能和物理化學性能，在焊條藥皮中加入錳鐵合金等進行脫氧、脫硫、脫磷、去氫、滲合金等，從而保證焊縫的性能。
Mn + FeO = MnO + Fe Si + 2FeO = SiO2 + 2Fe
MnO + FeS = MnS + FeOCaO + FeS = CaS + FeO
2Fe3P + 5FeO = P2O5 + 11Fe
生成的MnS、CaS、矽酸鹽MnO. SiO2和穩定的複合物(CaO) 3?P2O5不溶於金屬，進入焊渣，最終被清理掉。
2.焊接機器人在焊前應進行清理。對坡口以及焊縫兩側的油、鏽及其它雜物進行清理;對焊條、焊劑進行烘幹，可降低吸氫現象。
3.焊接機器人合理的焊接順序和焊接方向。先焊收縮量大的焊縫，以保證焊縫能夠自由收縮;拚板時，先焊錯開的短焊縫，後焊通直的長焊縫。另外，焊前預熱、焊後錘擊焊縫金屬，使之延伸，可以減少焊接力。
4.形成保護氣氛(如CO2、氬氣等)，限製空氣侵入。
5.控製電弧長度。因為電弧越長，侵入的氧越多。
6.對於重要的焊接機械臂的焊接結構，若焊接接頭的組織和性能不能滿足要求時，可采取焊後熱處理(退火、回火、淬火)改善焊接接頭的組織和性能，同時也可以消除或減少焊接應力。通過以上措施，可以提高工業機器人焊縫的質量，同時也使得焊件的質量得到保證。
三、焊接機器人故障分析與處理
在焊接過程中焊接機械臂係統遇到一些故障，常見的有以下幾種：
(1)發生撞槍。可能是由於工件組裝發生偏差或焊接機器人焊槍的TCP不準確，可檢查裝配情況或修正焊槍TCP。
(2)出現電弧故障，不能引弧。可能是由於焊接機械臂焊絲沒有接觸到工件或工藝參數太小，可手動送絲，調整焊槍與焊縫的距離，或者適當調節工藝參數。
(3)保護氣監控報警。冷卻水或保護氣供給存有故障，檢查冷卻水或保護氣管路
使用機器人焊接，焊接質量穩定可靠，降低人工成本（不需要焊工），提升企業自動化水平。
