如果需要工業機器人
將一些物品歸類堆放
臨時操作示教器搬運
貌似操作繁瑣
不同的物品想要實現
個性化堆疊
現場調試操作更加惱火
這個時候需要
碼垛工藝包來幫幫忙
使用它方便簡潔快速
簡單的操作即可
實現個性化碼垛
雜亂擺放的物品再也別想跑
我們來詳細了解一下此工藝包吧
工藝包設計背景
我國製造業由勞動密集型逐漸向技術密集型轉變，隨著經濟水平的提高以及現代化進程的加快，人們對搬運效率的要求越來越高，傳統的人工碼垛僅能應用在物料輕便、尺寸和形狀變化大、吞吐量小的場合，早已不能滿足工業製造發展的需求，碼垛機器人應運而生。
碼垛機器人是工作人員的手足與大腦功能延伸和擴展，它可以代替人們在危險、有毒、低溫、高熱等惡劣環境中工作;幫助人們完成繁重、單調、重複的勞動，提高勞動生產率，保證產品質量。
為進一步提升碼垛機器人的效率，減輕人力勞動及枯燥複雜的機器指令，實現普通工人都可輕鬆操作碼垛機器人的難題，碼垛工藝包應運而生。碼垛工藝包在各個行業應用，減少了工程人員和終端客戶對指令的編輯以及複雜的轉化邏輯。
III型簡易碼垛工藝包
III 型簡易碼垛工藝包是基於華數III 型機器人平台的一款應用工藝軟件包。碼垛工藝包覆蓋水平碼垛，回型碼垛，矩陣碼垛等不同的碼垛工藝。工藝包操作大大減少使用者示教對點的複雜性和時間，讓機器人快速投入到實際生產當中。
①操作通俗易懂,通過簡單的圖形化參數界麵設置之後便能正常使用。
②簡潔易用,最短可以用4行代碼完成碼垛功能。
③調試方便,根據實際軌跡,調整對應參數即可。
④清晰的示意圖,根據產品布局選擇對應的碼垛排樣。
⑤適用範圍廣,所有規則物體的堆放都可以用到此功能。
⑥碼垛樣式多,分別為矩陣,回型,和自定義,根據不同需求可製定趨近方式。
工藝包特點
①工藝包界麵都以可點擊的圖標形式顯示，而且操作界麵清晰；
②有明確的向導界麵，按向導步驟進行設置，寄存器設置->參數設置->路徑設置->空間檢測，即可輸出碼垛程序；
③簡化編程，工藝包參數設置好了可以點擊一鍵生成程序。
滿足水平、矩陣、回形等多種不同的碼垛場景。也可以根據現場特殊情況自定義碼垛樣式。
圖3:五款碼垛工藝包
①簡單的軌跡設計：用戶隻需要設置趨近點、參考點和回退點。機器人按照趨近-參考-回退順序執行，完成每個碼垛點的取放料動作。也可以采用龍門跳模式，用高度和偏移的方式進行軌跡設計。
②周全的回退功能：碼垛軌跡是分開趨近路徑和回退路徑兩部分，可以避免運動過程中的碰撞。每層都可以設置單獨的路徑，滿足在不同環境下運行不同的趨近回退軌跡。
空間檢測功能
空間檢測功主要作用是檢測碼垛軌跡中是否存在不可到達的點位。它可以通過內部計算出每個軌跡點位，在實際運行之前進行限位和姿態變換判斷，減少了實際運行調試問題。
工業應用案例
圖5 某企業不鏽鋼物料碼垛
圖6 某環保科技有限公司垃圾碼垛
