打磨機械臂-生產機器人-離線編程軟件工藝包

【HSR課堂-工業軟件篇】第46期：離線編程軟件工藝包

發布時間：2020-03-17 瀏覽次數: 3744 標簽： 工業控製軟件  分享：

Hey，大家好

回顧【HSR課堂-教育篇】第29期

H哥有提到離線編程與運動仿真教學

在教育行業的積極性作用

我們通過專業學習

離線編程軟件InteRobot

可以精準、簡便的操作機器人

今天H哥要為大家帶來

針對工業應用而自主研發的

離線線編程軟件工藝包

想要了解工藝包具備哪些特點

如何處理複雜的應用加工任務

跟緊H哥的腳步詳細了解

華數機器人

離線線編程軟件工藝包

3款得意之作吧



離線編程軟件工藝包


離線編程軟件工藝包是基於InteRobot離線編程軟件的基礎上，結合實際的應用場景的應用功能需求而研發出來的工藝包功能，主要適用於打磨、焊接和噴塗等應用場景。其目的是將實際場景模擬到虛擬環境中，應用相應的工藝包功能模塊，達到快速編程且程序輸出後符合實際需要的效果。

image.png

圖1：工藝包模塊化、擴展性高



工藝包特點介紹


打磨工藝包


1. 結合CAD模型，一鍵式生成路徑

根據特定的加工工藝類型，結合三維模型內含的特征信息，可實現快速生成路徑。


2. 支持曲麵打磨和邊緣打磨

對三維模型進行特征提取，得到各表麵的法向以及曲率變化，結合軟件中的參數化設置，將會準確地離散出運動點位。


3. 支持手拿工具和手拿工件模式

針對機器人的加工方式不同，支持兩種加工方式，拓寬了虛擬應用到實際的通道。


4. 外部TCP均勻磨損

保證磨拋工藝中的磨輪或沙帶在工作均勻磨損，使得每次加工時接觸麵不發生變形，外部TCP均勻磨損以動態移動的磨削接觸點，很好地解決磨輪與沙帶磨損不均的問題。

打磨.gif

圖2：打磨工藝包演示圖



焊接工藝包


1. 自動識別模型焊縫，可調整焊姿

軟件通過掃描的方式，識別模型的特征中的縫隙，在可選擇性地拾取待加工縫隙。同時根據焊接的工藝要求，提供了焊接姿態調整功能，確保友好的可調性。


2. 一軸/二軸外部軸同步聯動，保證焊接質量

由於機器人的可達性有限，加入外部軸功能，可拓展機器人到達工件的表麵的範圍，提高加工軌跡的連續性，從而保證焊接質量。


3. 支持機器人弧焊包，自動生成焊接指令

對機器人控製器設定的焊接工藝程序指令，軟件可根據控製控製器類型輸出相應的焊接指令。

焊接.gif

圖3:焊接工藝包演示圖




噴塗工藝包


1. 快速生成噴塗路徑

以模型參數為基礎、以模型法向和曲率為依據、以選擇特征為目標，快速生成噴塗路徑。


2. 噴塗設置參數化

引入噴塗距離、噴塗直徑、噴塗厚度和開關等參數化設置，使得噴塗參數與實際更加貼切，提供更加可靠的噴塗數據。


3. 噴塗效果可視化

結合噴塗參數傳達的數據與視圖引擎的同步交互，從噴塗仿真中更加直觀的看到噴塗效果，為考量噴塗路徑的可行性提供保障。

image.png圖4：噴塗工藝包



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