近幾年我國自主品牌
工業機器人快速發展
核心零部件技術飛躍起了關鍵性推動作用
目前華數機器人
有三大類伺服驅動相關產品
今天H哥先為大家先介紹兩款
HSS-LDE模塊化伺服驅動器
HSS-LDE一體化伺服驅動器
上期H哥提到
如果把機器人本體比作是人的手臂
華數伺服驅動器可以比作
一個健美的肌肉係統
可以幫助大腦靈活執行精準動作控製
下麵我們來詳細了解一下
華數機器人此款核心零部件吧
什麽是伺服驅動器?
伺服驅動器是現代運動控製的重要組成部分，被廣泛應用於工業機器人及數控加工中心等自動化設備中。它一般是通過位置、速度和力矩三種方式對伺服電機進行控製，實現高精度的傳動係統定位，目前是傳動技術的高端產品。
HSS-LDE模塊化驅動器
HSS-LDE係列伺服驅動器是華數機器人研製的新一代高性能中小功率交流伺服驅動器。該係列驅動係統采用組合式直流共母線驅動設計，單個電源模塊可以根據實際要求配多個伺服驅動模塊、結構緊湊、安裝方便。
圖1：HSS-LDE係列伺服驅動器
其設備功率範圍為50W~1.5KW，采用以太網通訊接口，支持 EtherCAT、NCUC等多種通訊協議，支持25bit高分辨率絕對式編碼器接口。使產品在多軸同步控製、動態響應、能源效率等方麵均達到國際領先水平。
①多軸共直流母線設計，軸間自動實現負荷分配，能量在軸間循環，高效節能。
②可以適配所有標準EtherCAT總線的控製器，可以隨意與其他品牌的標準EtherCAT總線型驅動器搭配使用。
③拓撲結構多樣化。
④支持DDR、DDL、伺服旋轉等多種電機。
⑤係統選型更靈活，產品開發階段可以根據需求，靈活的擴展軸數、功率。
圖2：根據產品應用組合圖可發現，此設備能夠匹配所有任意類型標準的EtherCAT以太網總線的控製器，同時能夠驅動圖中各種類別的電機。
設備規格
①1.6KHz速度環響應帶寬；
②EtherCAT總線可支持1ms內同步100個軸；
③弱磁控製技術，可大幅度提高轉速，最高可到6000R/Min；
④加速度、速度前饋技術可大幅度提高係統響應。
①直流共母線技術，在安裝體積上是同類同規格產品的50%以下；
圖4：安裝體積對比圖
②驅動模塊不同規格一體成型。
①25bit高分辨率絕對值編碼器；
②EtherCAT總線同步抖動為±20ns。
①低頻振動抑製；
②低剛性高增益設定功能；
③重力補償技術，可抑製機器人上使能或斷使能時的“點頭”現象。
①直流共母線技術，可以根據實際需求靈活擴展驅動器數量；
②支持多種編碼器協議；
③支持多種類型電機；
④適配所有標準EtherCAT總線控製器；
⑤可以與所有標準EtherCAT總線伺服驅動器混搭使用。
圖5：某企業木工雙榫機
HSS-LDE-X6係列一體化伺服驅動器是華數機器人研製的新一代高性能多軸合一交流伺服驅動器。該驅動器集成了多軸模塊化驅動的電源和驅動功能，機身尺寸非常緊湊，集成度高，體積小，成本低，適配10~20公斤工業機器人，最多可同時支持6軸。
①尺寸：345x240x97.5mm；
②通信協議：EtherCAT；
③適配6軸或6軸以下機器人，支持外部IO擴展；
④適配電機功率 1、2、3軸：2.5kw 4、5、6軸：0.8kw；
⑤適配編碼器類型：17位多摩川絕對式編碼器、23位鬆下絕對式編碼器。
與傳統分立式伺服驅動器相比的主要差異:
① 以6軸為例，一體化驅動器所用核心芯片數量(單片機ARM、可編程邏輯器件FPGA、從站芯片ESC)僅和傳統分立式驅動器一個軸的數量相同，由於大幅降低了核心芯片的數量，成本可降低40％左右；
② 單個傳統分立式伺服驅動器，電機磁場定向控製算法、電流模數轉換等主要功能由單片機ARM實現，可編程邏輯器件FPGA僅實現編碼器解碼，且隻控製一個軸；
③對於一體化伺服驅動器，單片FPGA集成了多個軸的電機控製算法、電流模數轉換、編碼器解碼等功能，從而實現了驅動器從“6”到“1”的變化。
正是由於這種差異，一體化驅動器在集成度和成本上具有優勢，但也由於集成度的提高且功率器件的驅動電源共用一個電源模塊，相應的，對驅動器的抗幹擾性、可靠性的要求也較高。
設備應用現場
目前，一體化伺服驅動器已批量應用於HSR-JH605、HSR-JM/JR612，HSR-BR616等小負載機器人產品。
圖9：四款華數機器人
