工業機器人工業機器人寄存器指令-工業機械手臂編程指令

工業機器人工業機器人寄存器指令-工業機械手臂編程指令

發布時間：2018-09-23 瀏覽次數: 9142 標簽： 分享：

工業機器人寄存器指令

華數 II 型係統中預先定義了幾組不同類型的工業機器人寄存器供用戶使用。其中包括整型的 IR 工業機器人寄存器，浮點型的 DR 工業機器人寄存器，工業機械手臂笛卡爾坐標類型的 LR寄存器，關節坐標類型的 JR寄存器。其中 IR 與 DR 工業機器人寄存器有 200 個可供用戶使用，LR 與 JR 工業機械手臂寄存器有 1000 個工業機器人寄存器設置格式為：目的工業機器人寄存器= 操作數 1+操作數 2+…+操作數 N， 其中操作數可以為工業機器人寄存器，也可以為數值。

工業機器人寄存器裏麵包含了 LR、JR、DR、IR、SAVE 指令，SAVE 指令用於保存工業機器人寄存器的值，例如：TOOL_FRAME、IR、DR 等工業機器人寄存器

工業機器人寄存器可以直接在程序中直接使用。一般情況下，用戶將預先需要設定的值手動設置在對應的工業機器人寄存器中。例如，在手動示教時，將示教點位手動保存在 LR或 JR 工業機器人寄存器中，然後編程時直接使用：

program

with ROBOT

Attach

Move ROBOT JR[1] Move ROBOT JR[2]

while TRUE

Moves ROBOT LR[1]

Moves ROBOT LR[2]

if IR[1] = 0 then

goto END_PROG

end if

Sleep 10 end while

END_PROG:

Detach

end with

end program

如上述用例所示，在工業機械手臂程序中可以直接使用預先設定好的工業機器人寄存器值。使用這種方式編程可以很好的解決點位的調整以及保存等問題。另外，通過 IR 或 DR 工業機器人寄存器來進行某些條件判斷也是很好的輔助程序控製手段，比使用IO 點位更加簡單方便。

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