工業機械手臂PULSE 指令和速度指令

工業機械手臂PULSE 指令和速度指令

發布時間：2018-09-29 瀏覽次數: 12294 標簽： 分享：

1：工業機械手臂PULSE 指令

指 令 說 明 : PULSE 指令的作用是輸出一個固定時間長度的 IO 脈衝，僅用於 D_out。指令語法：

call PULSE(<index>, <TIME>)工業機械手臂指令用例：

program

D_OUT[1] = OFF

call pulse(1, 500)

end program

如上述用例所示，程序首先將 D_OUT[1]複位，接著調用 PULSE 指令。此時PULSE 會將D_OUT[1]的狀態置為ON，並且保持 500[ms]，然後將 D_OUT[1]的狀態置為 OFF。

2：工業機械手臂速度指令

工業機械手臂速度指令用於在程序運行時通過設置工業機器人的 Vcruise 值或者 Vtran 值來指定工業機械手臂的運行速度。其作用範圍為程序中不指定運行速度的程序行。

工業機械手臂指令如下：

Robot.vcruise=180‘機器人的關節速度是 180 度每秒，對 move 有效Robot.vtran=800 ‘ 工業機器人的直線速度和圓弧速度是 800mm/s，對 moves和 circle 有效。

注意：使用工業機械手臂速度指令時，指令後麵的數值應該在最大值以內，如果指定的數值超過係統設定的速度的最大值，則該值不生效，以係統的能達到的最大值運行。可通過用戶變量窗口查看速度的最大值，查看 Vmtran、vmax 即可得知係統的直線速度的最大值和關節速度的最大值。

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