工業機器人CIRCLE 指 令
指令說明：
CIRCLE 指令以當前位置為起點，CIRCLEPOINT 為中間點，TARGETPOINT終點，控製工業機械手臂在笛卡爾空間進行圓弧軌跡運動，同時附帶姿態的插補。指令語法：
指令參數（可選）：
工業機器人Circle 指令可選屬性包含——VTRAN，ATRAN，DTRAN，VROT，AROT，DROT等。屬性設置後，僅針對當前運動有效，該運動指令行結束後，恢複到默認值。如果不設置參數，則使用各參數的默認值運動。
指令用例：
如上用例所示，程序第一行定義編程點位都為位置，第二行運動工業機械手臂到#{400,300,0,0,180,0}的位置，然後以該位置為起點，在 XY 平麵上進行圓弧運動。
注意：圓弧指令不能應用於畫整圓，要實現走整圓需要使用兩條 circle 指令，這在當前版本下暫時無法解決。
工業機器人Delay 指令
嚴格意義上講，delay 指令是運動指令，但也可稱為延時指令，因為 delay指令是執行運動延時操作，所以也稱為延時指令。其語法結構如下：
Delay <motionelement><delaytime>指令用例為：Delay robot 1000 上述用例的意思是對 robot 工業機器人組進行 1s 的延時。即執行該指令時，工業機器人暫停運動 1s 的時間。
工業機器人運動參數
MOVE、MOVES、CIRCLE 這三個運動指令後麵都可以添加相應的運動參數對該行運動進行屬性設置。其常見的運動參數如下圖：
在“輸入命令”端口輸入相關的運動參數屬性，再點擊“添加”按鈕即可添加列表中沒有的運動參數。由於運動參數的屬性很多，不能一一進行講解，下麵將對常用的運動參數屬性進行說明。
①VCRUISE：關節運動速度，對 move 指令有效，默認值為 180 度每秒，值越大，速度越大；
②ACC/DEC：關節運動加速度/減速度，對 move 有效，默認為 960 度每平方秒，值越大，加速度越大；
③VTRAN：直線運動速度，對 moves、circle 指令有效，默認值為 1200mm/s，值越大，速度越大；ATRAN/DTRAN：直線運動加速度/減速度，對 moves、circle 指令有效，默認值為 4800 毫米每平方秒，值越大，加速度越大。上麵各參數的默認值對六關節的工業機器人如：605、612、620 有效，其他型號的工業機器人默認值值可能不同，且這些默認值都是在自動模式下的默認值。在更改這些值時，不能不斷增大，太大的參數值可能導致報警。
④VTRAN/VCRUISE、倍率（修調）和工業機械手臂實際運行速度的關係：工業機器人實際運行速度=vtran 值*倍率。例如：moves p1 vtran=100。此時如果示教器的倍率為 50%，則實際上工業機器人的運行速度為：100mm/s *50%=50mm/s，vcruise
