如何查看工業機器人當前坐標？

發布時間：2018-09-21 瀏覽次數: 6319 標簽：分享：

點擊華數機器人菜單鍵，依次選擇“顯示”-“實際位置”，可以看到工業機器人的當前坐標。

當前坐標有“軸相關”、“笛卡爾式”兩種，前者顯示工業機器人在關節空間中的位置，後者顯示工業機器人末端（默認為法蘭中心）在笛卡爾空間中的位置，如果調用了相關的工具工件坐標，則為在該工具工件坐標係下的空間位置值。

4.2 工業機器人使能開關

顯示工業機器人驅動器的使能狀態。在手動模式下，隻能使用安全開關來打開或關閉使能；在自動模式下，隻能通過使能狀態按鈕設置使能；在外部模式下，安全開關或者使能狀態按鈕都無效，隻能通過外部信號來設置使能。使能狀態按鈕為綠色時，代表使能開啟；按鈕為灰色時，代表使能關閉。下說明手動模式與自動模式下開開啟或關閉使能的方式：

工業機器人手動模式：

1.切換到手動 T1 或手動 T2 狀態下，按下示教器背部安全開關，使能打開。

2.鬆開安全開關或者用力按下安全開關，使能關閉。

n 工業機器人自動模式：

1.切換到自動或者外部模式下。

2.按下狀態欄的使能顯示狀態按鈕。

3.按下開按鈕，即可打開使能。

4.按下關按鈕，關閉使能。

4.3工業機器人倍率設置

倍率是指工業機器人的運行速度的百分比。倍率以百分比形式表示，點擊狀態欄手部按鈕，彈出倍率設置下拉框，拖動進度條即可修改倍率。

手動模式下，“程序調節量”進度條不可修改，僅可以設置工業機器人“手動調節量”。同理，自動模式下，“手動調節量”不可用，僅可以設置工業機器人“程序調節量”。可以通過點擊正負鍵，以 1% 步距為單位更改倍率，也可以通過左右拖動的方式進行更改。除此之外，工業機器人示教器右下方有兩對物理正負按鍵，分別對應界麵右下角的兩個圖標，上方圖標對應自動模式的倍率修調，下方圖標則對應手動模式的倍率修調。若以物理按鍵進行倍率修改，隻有 100%、75%、50%、30%、10%、3%、1% 這幾個倍率等級可設定。