工業機器人TCP 位姿-軟限位設置與校零

發布時間：2018-10-03 瀏覽次數: 9152 標簽：分享：

1.2.2 工業機器人TCP 位姿表示

工業機器人使用的途徑就是要裝上工具（TOOL）來操作對象。為᧿述工具

在空間的位姿，須在工具上定義一個坐標係，即工具坐標係 TCS (Tool Coordinate

System)，而 TOOL工業機器人坐標係的原點就是 TCP (Tool Center Point) ，即工具中心點。在工業機器人軌跡編程時，就是將工具在其它坐標係（譬如世界坐標係）中的若

幹位置 X/Y/Z 和姿態 A/B/C 記錄在程序中。當程序執行時，工業機器人就會讓 TCP 按

給出的位姿進行運動。

默認情況下，華數機器人 TCP 即工業機器人法蘭中心點。

在笛卡爾坐標係中，TCP 的位置，就是 TCP 在該坐標係中 X、Y、Z 方向的坐

標。需要特別說明的是 TCP 的姿態角。

2 運行前的準備

2.1 工業機器人原點位置

工業機器人的原點位置在軸坐標係中給出，對於 PUMA 工業機器人（如 HSR605、

HSR612），其原點位置為{0，-90，180，0，90，0}，從左到右依次對應 A1 到 A6

的角度。

2.2 工業機器人校零

切換用戶組為 SUPER，按下菜單鍵，點擊“投入運行”-“調整”-“校準”

移動工業機器人到機械原點

待工業機器人各軸運動到機械原點後，點擊列表中的各個選項，彈出輸入框，輸入正確

的數據點擊確定。

各軸數據輸入完畢後，點擊“保存校準”，重啟工業機器人示教器，可以查看數據是否

保存成功。

同樣的方法可以對工業機器人外部軸進行校準，點擊下方“外部軸”即可切換為外部軸校準。

注意：華數機器人的零點在出廠前已經進行了標定，如果沒有發生嚴重碰撞

等導致零點位置發生改變的話，不建議對零點進行校準工作。

2.3 工業機器人軟限位設置

軟限位設置同樣需要 SUPER 權限，在菜單中，點擊“投入運行”-“軟件限

位開關”

可以看出，工業機器人軟限位的數據是針對軸坐標係而言的。點擊任意一行，可以設置

對應軸的軟限位數據。

設置完所有軸限位信息後，點擊右側“保存”按鈕，如果保存成功，ᨀ示欄

會ᨀ示保存成功。軟限位信息立即生效。

使能開關的作用是：設置限位是否生效，如果使能開關關閉，則限位不生效，

因此，需要在進行設置後，需要啟用使能開關，否則限位不生效。

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本文來源：http://www.yvufm.com/news-view-167.html

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