工業機器人基礎知識教程

發布時間：2018-10-19 瀏覽次數: 4693 標簽：分享：

1.1 工業機器人係統的組成

華數機器人係統包含以下四個部分組成：

§ 機械手臂

§ 連接線纜

§ 電控係統

§ HSpad 示教器

1.1.1 工業機器人組

工業機器人組全稱是“工業機器人運動組”，運動組是一係列運動軸的組合。華數機

器人有兩個運動組，分別是工業機器人組和外部軸組。

“軸”在這裏並不是指工業機器人本體上某一根物理軸。在控製係統層麵上，軸

被視為電機、驅動器以及部分軟件的組合，如下圖 2：

每一根軸都有一組由係統預先定義好的屬性，這些屬性可以用於計算位置

（或速度）指令、監測位置（或速度）限製等，控製器將運動指令發送到驅動器，

驅動器就可以據此控製軸的運動。

與之對應，運動組其實是一種數據對象，能使我們控製多根軸同步地完成運

動。運動組也有眾多預定義好的屬性，用於對組的運動情況進行控製。

我們在示教程序中經常會寫出類似於下麵的代碼：

MOVE ROBOT P1

這裏的 ROBOT 實際上就是一個運動組，即工業機器人組

1.1.2 選擇外部軸組

如圖 3 右側為點動運行指示區域。默認情況下，顯示的是工業機器人組的關節號

（A1、A2、A3、A4、A5、A6）。點擊其中任意一個圖標，都會顯示運動組選擇窗

口。選擇外部軸組後，將顯示組中所對應的名稱，如 E1、E2，按下右側對應的

按鍵即可運動對應的外部軸

圖 3

在程序中運動外部軸時，需要選擇外部軸組，且外部軸暫時隻能使用 move

指令，不能使用 moves 指令，點擊“ROBOT”一欄，將彈出運動組選擇下拉框，

選擇“EXT_AXES”，然後記錄關機即可，如圖 4：

1.2 工業機器人坐標係

1.2.1 常用坐標係

在示教器中，共有四種坐標係可以選擇，說明如下：

(1) 軸坐標係：軸坐標係為工業機器人單個軸的運行坐標係，可對單個軸進行操

作。

(2) 世界坐標係：世界坐標係是一個固定在工業機器人底座上的笛卡爾坐標係。

(3) 基坐標係：基坐標係是一個笛卡爾坐標係，用來說明工

件的位置。默認的基坐標係與世界坐標係一致。修改基坐標係的值後，即將基座

標係進行了偏移和旋轉。

(4) 工具坐標係：工具坐標係是一個笛卡爾坐標係，位於工

具的工作點中。默認的工具坐標係在法蘭中心點上，調用了一個工具坐標係實際

上是將工具中心點從法蘭末端移動到工具的末端。

世界坐標係、工業機器人默認坐標係、基座標係、工具坐標係的關係，以圖 5

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