工業機器人示教操作教程

發布時間：2018-09-29 瀏覽次數: 10995 標簽：工業機器人分享：

編輯操作界麵

如圖 4.45 所示是工業機器人示教編輯操作界麵，要對已經創建好的操作進行修改可以打開編輯操作界麵，重新設置操作的機器人、工具、工件及操作名稱，注示教操作隻能創建手拿工具操作。

圖 4.45 工業機器人示教編輯操作界麵

編輯點界麵

工業機器人示教編輯點界麵分為兩種情況下的編輯點，分別是示教操作的編輯點界麵和離線操作的編輯點界麵。兩個界麵的主要用途相同，但是根據操作屬性的不同有所區別。如圖 4.46 所示，為示教操作下的編輯點。示教編輯點界麵包括編號、添加和刪除、批量調節等功能。添加和刪除菜單下添加點、刪除點、刪除所有、IO 屬性設置、工業機器人隨動等功能。批量調節中可以設置起止點的編號，並批量設置編號內所有點的運行方式、CNT、延時和速度。

圖 4.46 工業機器人示教編輯點

運動仿真界麵

工業機器人運動仿真界麵主要是對用戶選擇的路徑進行仿真驗證。如圖 4.47 所示，為運動仿真界麵。界麵主要分為五部分，基於坐標係切換、切換坐標係重生成、仿真路徑所包含的點參數列表、IPC 控製器連接、仿真控製部分、仿真次數設置。仿真路徑選擇中用戶可以選取需要仿真的路徑，列表中出現與選取仿真路徑相對應的參數信息，包括 X、Y、Z、RX、RY、RZ。點擊列表中所在的行，機器人可以直接運動到相應的位置上。坐標係切換部分中有兩個功能。基於坐標係功能表示點位信息在世界坐標係上不變，切換點在不同坐標係中的表示方法。切換工作坐標係功能表示保持點在坐標係中的相對位置不變，變化點在世界坐標係中的位姿。IPC 控製器連接部分，勾選 IPC 控製器插補，將控製器與電腦連接好後，點擊加載程序到 IPC 按鈕，可將仿真中的點位信息的程序上傳到控製器，此時點擊仿真按鈕則加工現場機器人根據程序運動。仿真控製包括仿真速度控製進度條、中間控製按鈕包括複位、暫停、快退、播放、快進，下方是仿真進度控製條。

仿真次數的按照用戶給的次數進行循環播放仿真

圖 4.47 運動仿真界麵

工業機器人代碼輸出界麵

如圖 4.48 所示，為代碼輸出界麵。代碼輸出包括程序代碼與程序轉換兩個板塊；程序代碼板塊中，路徑列表顯示當前所有操作的詳細信息，用戶可以選擇輸出所需操作的代碼；輸出類型設置中可實現控製代碼類型、工件坐標係、輸出代碼路徑選擇的功能；控製代碼類型包括實軸和虛軸；工件坐標係的選擇中用戶可以設置輸出代碼的信息基於的工作坐標係，不選擇的時候表示基於機器人基坐標；輸出代碼路徑選擇中用戶選擇代碼保存的路徑並命名。點擊輸出控製代碼即可實現工業機器人控製代碼的輸出。同時提供了閱讀控製代碼的功能，用戶可以直接打開生成的代碼，對代碼進行瀏覽。