穿上“高科技”的外衣
工業機器人經常出現
在“自動化生產”的話題裏
殊不知在生產線上
24小時工作的機器人
有時候被抱怨說
“太笨了”或“不變通”
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麵臨時代快速發展
客戶不僅需求機器人“四肢發達”
還需要有“頭腦靈活”
值得高興的是
華數III型機器人控製係統
能作為少數的國產“大腦”
已進入全麵應用階段
下麵我們來詳細了解一下
華數機器人此款核心零部件吧
如果把本體比作是人的手臂，把驅動比作促使手臂動作的肌肉，內部傳感器是人的感覺神經末梢，而外部傳感器是人的皮膚和五官，那控製係統就是人的大腦。
大腦接收感官信號，做出決策，通過發送神經信號，驅使肌肉發生收縮或舒張，讓手臂完成期望的動作。而控製係統的任務則是根據作業指令及從傳感器反饋回來的信號，控製機器人的執行機構，使其完成規定的運動和功能。
一、研發背景
當下國內市場大部分機器人的控製係統都是購自國外知名廠商，自主可控的控製係統是整個機器人係統的“卡脖子”問題。
缺乏自主可控的控製係統，工藝應用隻能在表層下功夫，恒力打磨、柔性裝配、多軸聯動折彎等工藝技術難以深挖，而這些功能的不足，將是國產工業機器人向高端製造邁進的攔路虎。
華數機器人聯合佛山智能裝備技術研究院共同自主研發的華數III型機器人控製係統是新一代高速、高精、智能的開放式控製係統。
將“機器人大腦”搭建到理想的智能水平，基於X86架構的工業硬件平台，融合動力學剛柔控製、智能人機交互、主動環境感知、機器學習等前沿技術，充分展示了工業機器人的運動特性、可控性及人機交互性等特點。
華數III型係統配備豐富的工藝知識軟件和調試軟件，適配各類工業機器人、協作機器人，廣泛應用於搬運、碼垛、裝配、焊接、噴塗、切割、拋光打磨等領域。
機器人的標定一般由操作者手動完成，過程中難免產生肉眼難以察覺的誤差。華數III型通過對TCP標定算法數學模型的研究，提出“五點選優TCP標定”，過濾掉誤差大的標定點，使TCP標定結果的精度大大提高。
華數III型基於雅克比矩陣、動力學方程等一係列算法，精準把握笛卡爾空間速度和力矩，在不超限的前提下把機器人運動性能提到最優，實現高節拍高穩定性的智能速度規劃。
華數III型係統具備全麵的開放性，擁有豐富的二次開發接口，支持C++、C#、java三種語言的二次開發；支持動態庫嵌入，可加載客戶自定義模塊；支持多種工業總線。係統配備靈活的擴展接口和多種技術方案以支持構建良好的集成應用生態。
華數III型係統借助精準的動力學模型及先進的動力學算法，打造出手感柔順的拖動示教功能，操作者可輕鬆地拖拽機器人，高效完成示教任務。另外，III型係統搭載碰撞安全檢測技術，能在發生碰撞的瞬間，檢測出電流的異常突變，在毫秒級內完成停機措施，極大地保障了操作人員的安全。
華數III型在速度和精度方麵的性能表現甚為亮眼。搭載III型係統的HSR-JR603桌麵型高速高精機器人，具有整機動態響應快的特點，可高速實現小線段、小圓角、小拐角無抖動平穩過渡，重複定位精度達到±0.02mm，最大合成線速度達到2550mm/s，標準門型節拍時間達到0.38s。其適用於塗膠、螺絲擰緊、快速分揀、碼垛等多種應用場景。
此外，華數III型機器人控製係統已進入全麵應用階段，支持華數機器人JR，BR，SR等六大係列40多種規格機型。同時，係統搭配機床上下料、碼垛、視覺跟蹤與噴塗等工藝包，被廣泛用於柔性自動化標準解決方案、打磨工作站解決方案等，在搬運、碼垛、裝配、焊接、噴塗、切割、拋光打磨等領域大放光彩。
