工業機器人IO指令之WAIT指令

發布時間：2018-08-06 瀏覽次數: 14485 標簽：分享：

常見工業機器人 IO 指令及說明：IO 指令包括了 D_IN 指令、D_OUT 指令、WAIT 指令、WAITUTIL 指令、以及 PLUSE 指令，D_IN、D_OUT 指令可用於給當前 IO 賦值為ON 或者 OFF，也可用於在 D_IN 和 D_OUT 之間傳值；WAIT 指令用於阻塞等待一個指定 IO 信號，可選 D_IN 和 D_OUT；WAITUNTIL 指令用等待 IO 信號，超過設定時限後退出等待；PLUSE 指令用於產生脈衝。

2.1 工業機器人WAIT 指令

指令說明：

該指令用來等待某一指定的輸入或輸出的狀態等於設定值。若指定的輸入或輸出的狀態不滿足，程序會一直阻塞在該指令行，直到滿足位置。

指令語法：

call wait(<IN/OUT>, <ON | OFF>)

工業機器人指令用例：

program D_OUT[1] = OFF

call wait(D_OUT[1], ON)

Print “D_OUT[1] = ON”

end program

如上述用例所示，業機器人WAIT 指令需要使用 CALL 指令來調用。WAIT 指令的第一個參數為 IO，第二個參數為該 IO 的狀態的期望值。程序中設定 D_OUT[1] 為關閉狀態後，等待 D_OUT[1] 再次打開，此時程序會阻塞在該處，因為D_OUT[1]為關閉，其他程序或者用戶手動將 D_OUT[1]的狀態置位為 ON 後，該指令返回，程序繼續執行打印操作。

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本文來源：http://www.yvufm.com/news-view-187.html

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