工業機器人流程指令CALL與GOTO-LABEL

發布時間：2018-10-13 瀏覽次數: 10678 標簽：分享：

1：工業機器人CALL指令

指令說明：

該指令的功能是調用由 SUB……END SUB 關鍵字定義的子程序。指令語法：call <subprogram name>

指令用例：

‘TEST.PRG

program

Print “This is Main Program”

call TESTSUB

end program

‘TESTSUB.LIB

sub TESTSUB

Print “This is sub” end sub

‘ This is Main Program

‘ This is sub

在主程序（PRG 文件）中使用 call 關鍵字調用子程序，程序會切到子程序內執行子程序內的語句。上述用例的輸出為先打印出“This is Main Program”，然後打印出“This is sub”。

2：工業機器人GOTO……LABEL指令

指令說明：

GOTO 指令主要用來跳轉程序到指定標簽位置(LABLE)處。要使用 GOTO 關鍵字，必須現在程序中定義 LABEL 標簽，且 GOTO 與 LABEL 必須同處在一個程序塊中（ PROGRAM…END PROGRAM, SUB…END SUB, FUNCTION…END FUNCTION, ONEVENT…END ONEVENT）。

指令語法：

GOTO <program label>

<program label>:

指令用例：

program

if D_IN[1] = ON then

Goto LABEL1

end if

Print “D_IN[1] = OFF”

LABEL1:

Print “D_IN[1] = ON”

end program