工業機器人理實一體化教學係統提供給工件模型等三維模型導入到工程文件 中，目前支持三維模型格式為：.stp、.stl、.step、.igs 四種標準格式，當用戶需要導入三維模型文件時，可在導航欄中的工作場景右鍵工件組，導入模型。如圖 7.8 所示。
圖 7.8 導入模型界麵
導入模型窗口可設置導入模型的名稱及顏色，點擊【選擇模型】按鈕，在文件對框中可選擇要導入的模型文件，點擊確定，就實現了模型的導入功能。導入後，在視圖中選中三維模型，並且在工作場景導航樹中，在工件節點下創建以該工件為名字的子節點，支持導入多個三維模型構建工作站，如圖 7.9 所示。
圖 7.9 導入多個模型構建工作站
直接導入.stp 模型可能不在正確的位置上，此時需要用到標定的功能將模型移動到正確的位置，以便後續操作。在需要標定位置的模型節點上右鍵，選擇彈出菜單中【工件標定】如圖 7.10 所示為標定界麵圖 7.11 為標定窗口和標定文件
圖 7.10 調出標定界麵
圖 7.11 標定窗口和標定文件
7.3創建工業機器人運動仿真
注意
在軟件中構建工作場景，連接工業機器人控製器，在工作站導航樹中點擊工序組， 右鍵點選【創建操作】此時會彈出創建操作窗口，如圖 7.12 所示，點選工業機器人示教操作， 根據導入的工具的是夾具還是工具來選擇加工模式。
圖 7.12 創建工業機器人示教操作窗口
創建工業機器人示教操作後，在工業機器人示教操作節點右鍵點選，彈出快捷菜單，選擇【編輯點】菜單彈出編輯點窗口，如圖 7.13 所示。
圖 7.13 調出編輯點窗口
7.3.1添加工業機器人示教點
在編輯點界麵，用戶通過工業機器人屬性欄中的當前位置參數來調整工業機器人的姿態， 將工業機器人姿態調整到合適姿態後，如果添加改點為加工工業機器人時的路徑點，可通過 點擊編輯點窗口中的【記錄點】按鈕，如圖 7.14 所示，通過添加工業機器人示教點來記錄工業機器人加工的運動軌跡。
圖 7.14 添加工業機器人示教點窗口
在實際加工中，用戶可能需要工業機器人運動到某些特殊的點位上，這時通過調節工業機器人的姿態很難精確到該點處，用戶可在編輯點窗口點擊【選點】按鈕後，如圖 7.15 所示，在視圖中選中該點，工業機器人即可隨動到達指定位置，用戶可直接點擊【記錄點】按鈕將該點位姿記錄到加工的路徑中，也可以再對該點的姿態進行調整後在點擊【記錄點】按鈕將該點位姿記錄到加工路徑中。
圖 7.15 選點記錄點
7.3.2工業機器人運動仿真
工業機器人示教操作在路徑點添加完成之後可以進行工業機器人運動仿真，在工業機器人示教操作右鍵節點上點選【工業機器人運動仿真】菜單，彈出工業機器人運動仿真功能界麵，如圖 7.16 所示。
圖 7.16 工業機器人示教操作工業機器人運動仿真功能調出
工業機器人運動仿真界麵彈出後，在視圖窗口中會顯示所以路徑點，在仿真窗口界麵上， 列表會顯示當前仿真路徑的所以點的詳細信息。仿真界麵主要分為四部分，仿真路徑選擇、仿真路徑所包含的點參數列表、IPC 控製器插補、仿真控製部分。仿真路徑選擇中用戶可以選取需要仿真的路徑，列表中出現與選取仿真路徑相對應的參數信息，包括 X、Y、Z、RX、RY、RZ。點擊列表中所在的行，工業機器人可以直接運動到相應的位置上。IPC 控製器插補包括 IPC 控製器插補勾選框、加載程序到 IPC， 以及加載程序到 IPC 後出現的控製按鈕包括加載、運行、暫停、停止按鈕。仿真控製包括仿真速度控製進度條、中間控製按鈕包括複位、暫停、快退、播放、快進， 下方是仿真進度控製條。如圖 7.17 所示。
圖 7.17 工業機器人運動仿真窗口
7.4發送程序文件
在工業機器人運動仿真窗口中含有 IPC 控製器插補模塊，該模塊實現 PC 端發送程序文件到 IPC 控製器中可在工業機器人示教器上加載運行的功能，即實現仿真路徑轉化為 IPC 控製器識別的 PRG 程序文件，在工業機器人運動仿真後勾選【IPC 控製器插補】勾選框後，點擊【加載程序到 IPC】按鈕，此時 PC 端的 PRG 文件將發送到 IPC 控製器中，可在工業機器人示教器上查看該程序文件。如圖 7.18 所示，為 PC 端的發送程序文件模塊。
圖 7.18工業機器人 IPC 控製器插補模塊
