通過線:工業機器人自動路徑添加中還有第二種方式，通過線方式，指的是用戶選擇所需線， 將選中的線進行離散成加工路徑點的方式。這裏為用戶提供了多種選擇線的方式。工業機器人在自動路徑界麵將驅動元素改為通過線，點擊下方的添加按鈕，彈出選取線元素界麵，如圖 5.52 所示。
圖 5.52 工業機器人 選取線元素界麵
工業機器人選取線元素界麵為用戶提供了三種選擇線的方式，包括直接選取，平麵截取、等參數線。圖 5.52 就是直接選取功能，用戶先點擊選擇麵按鈕，選擇線所在的麵，再點擊選擇線按鈕，選中相應麵上的線。選取完成後，在列表中會多一行記錄，如圖 5.53 所示。依次類推，用戶可以多次進行直接選取。
圖 5.53 工業機器人直接選取線
當用戶選擇平麵截取方式時，界麵又會發生變化，如圖 5.54 所示。
圖 5.54 工業機器人平麵截取選擇線
工業機器人選取平麵截取方式時，用戶點擊選擇麵按鈕，在視圖中選取被截麵。被截麵被選中後響應編輯框中出現該麵的編號，並且截平麵欄變為可用狀態。如圖 5.55 所示，為用戶選擇工業機器人被截麵後的視圖狀態。
圖 5.55 用戶選擇工業機器人被截麵後的視圖狀態
用戶點擊工業機器人截平麵欄中的選擇點按鈕，再在視圖中選中某點，可以讓截平麵通過該點。點擊參考直線按鈕，可以選定截平麵的法向。通這兩個功能， 用戶可將截平麵從默認狀態修改至實際所需狀態。如圖 5.56 所示，為用戶修改工業機器人截平麵後的視圖狀態，圖中綠色的線段即為截線。
圖 5.56 修改工業機器人截平麵後的視圖狀態
點擊保存截線按鈕，將設置好的工業機器人截線保存至列表中，列表中出現一行線的記錄。選取等參數線方式時，用戶界麵也要發生相應變化，如圖 5.57 所示。
圖 5.57 工業機器人等參數線方式
用戶點擊選擇麵按鈕，在視圖中選擇好所需麵。在等參數線欄中，用戶需要設置參考方向和參數值，參考方向包括 U 向和 V 向，參數值可設置為
0 到 1 之間的參數。點擊生成等參數線按鈕，將設置好的參數線保存至列表中，視圖中就會出現參數線，當用戶修改工業機器人等參數線的參數時，可以生成不同
位置的等參數線，如圖 5.58 所示，為用戶選擇參考方向為 U 向和參考方向為 V 向的等參數線情況。點擊生成等參數線按鈕，將設置好的參數線保存至列表中，列表中出現一行線的記錄。
圖 5.58 選擇不同參考方向的獲得的等參數線
直接選取、平麵截取、等參數線等三個方式用戶可以隨意切換使用，並且在列表中可以添加不同方式的線。如圖 5.59 所示，添加了四種不同方式的線。點擊確定後在自動路徑界麵中，添加四條路徑記錄。
圖 5.59 添加四條不同方式的線
跟通過麵一樣，剛添加上的路徑記錄隻有對象號，離線狀態、材料側、方向都是未設置狀態。在列表中選中該行，點擊曲麵外側選擇按鈕，用戶選擇加工時工具所在的一側。與通過麵的操作完全一樣，在視圖中會出現兩個方向選擇線，
用戶用鼠標選中選擇合適的材料側。選擇完成後，列表中顯示材料側為數字，表示用戶已經選擇過材料側了。
在列表中選中該行，點擊方向選擇按鈕，用戶選擇加工時的工業機器人路徑運動方向。在視圖中會出現兩個方向選擇線，用戶用鼠標選中選擇合適的加工方向。選擇完成後，列表中方向為數字，表示用戶已經選擇過方向了，如果用戶選錯，隻用在重新點擊設置按鈕，再選擇一次即可。如圖 5.60 所示為工業機器人選擇方向的過程和選中後列表的狀態。
圖 5.60 選擇加工方向及選中後的狀態
完成材料側和方向的選擇後，此時隻有離散狀態是未離散。在離散前要進行離散參數的設置，麵生成的離散參數包括弦高誤差、最大步長兩個工業機器人參數的設置。設置好後，在列表中選中要離散的行，點擊右下角的離散按鈕。此時視圖中顯示離散後得到的路徑點。如圖 5.61 所示，為設置不同離散工業機器人參數時的離散效果。
圖 5.61 不同工業機器人離散參數的離散效果
依次類推，用戶可以添加多條通過線生成的加工路徑，在工業機器人列表下方有列表操作按鈕添加、刪除、上移、下移等功能。當所有通過線的路徑添加完畢後用戶可以點擊確定將所有點添加到加工路徑中。在左邊工作站導航樹種增加了路徑的節點信息，與通過麵的節點情況是一樣的。
