問：如何將自己畫的夾具導入進來怎樣設置 tcp 才能把夾具放到工業機器人的法蘭盤上？
答：1.作為新建工具導入到視圖中會自動安裝到工業機器人法蘭上，然後修改工具 TCP 進行微調
2. 需要到三維軟件中設置模型的建模坐標係
問：離線編程軟件中為什麽會出現數據庫連接失敗？
答：Windows10 對 C 盤係統盤限製很大，會遇到無法寫入數據情況，建議用戶將軟件安
裝在其他盤上
問：離線編程和工業機器人的配合，如何讓離線編程出來的程序在工業機器人上使用,編程之前需
要設置什麽?
答：確定工業機器人型號+工業機器人示教器/軟件的工具位置姿態+工業機器人示教器/軟件的工件位置姿
態+工業機器人示教器/軟件的基坐標係
1. 需要對工業機器人工具的 TCP 進行實際的三點標定或四點標定，采集的標定參數工具 X、
Y、Z，輸入到軟件對應的工具屬性中 X、Y、Z 上
2. 查看是創建什麽操作：
手拿工具操作：則需要對現場的工件進行工件標定；工件標定則是工業機器人在 使
用已標定後的工具→在工件上采集三個點位的參數信息，以 X、Y、Z 的順序寫入
到 TXT 文件中，在軟件上導入工件後對三維工件模型同樣的位置進行三點標定；
手拿工件操作：則三維模型應與實際模型規格一致，並且模型的建模坐標係與已標
定工具的 TCP 位置和姿態重合則可直接創建手拿工件操作進行離線路徑
3. 創建操作對離線路徑進行設置參數，生成路徑仿真，查看仿真無誤後，可輸出機器
人控製器代碼到實際工業機器人上，加載運行
4. 如在軟件中設置工業機器人工作坐標係，選擇輸出工業機器人控製器代碼，則在工業機器人示教
器中選擇該時基坐標係，進行加載程序運行
問：新導入的工具的 TCP 怎麽設定?設定的依據是什麽?
答：工具的 TCP 的位置 X、Y、Z 是由實際接觸的位置進行標定，標定的 TCP 則是在實際機器
人上進行標定取得，工具 TCP 的姿態 A、B、C 則是以歐拉角 RZ’、RY、RZ”的表示。
設定的依據則是離散出的路徑點主刀軸（藍）與工具坐標係中 Z 軸重合，路徑副刀軸（紅）
則與工具坐標係中 x 軸重合，通常離散路徑垂直於工件表麵，一般來說工具的 Z 軸姿態
朝裏
注意： 華數二型工業機器人控製器笛卡爾坐標係歐拉角以 RZ’、RY、RZ” 表示， 而華數
三型笛卡爾坐標係歐拉角以 RZ、 RY’、RX
問：工件坐標係組有什麽作用?在什麽情況要添加?怎麽設定?
答：1.創建工作坐標係的作用是後續輸出工業機器人控製代碼後方便軌跡調整，針對軌跡姿態調
整，手拿工件，則工作坐標係與磨削點的重合；手拿工具，工作坐標係的點應靠近工件
的特殊位置路徑的轉角點或平麵中心。
2.工件坐標係組中是創建工作坐標係，創建後可在工業機器人屬性麵板中基於工作坐標係進
行查看相對位置；輸出的代碼時可選中基於該創建的工作坐標係進行輸出，對應的參數
在工業機器人示教器中的變量列表 Base 進行更改對應坐標係號
